PIXHAWK无人机控制
文章平均质量分 65
记录自己在学习以pixhawk室内飞行以及编队控制方面的知识
cillian_bao
这个作者很懒,什么都没留下…
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roslaunch mavros px4.launch fcu_url=xxxx到底做了什么
roslaunch mavros px4.launch fcu_url=xxxx到底做了什么一言以蔽之,roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyTHS2:921600的作用在于将飞控连接上mavros其后面的连接到底说什么呢,这其实是ros的重映射功能,用命令行中的参数替换launch文件中的参数。fcu_url 接的是对应的串口的文件,就是比如USB在linux里是一个文件,你看上面几个 fcu_url后面都是等于/dev/下面的一个文件。应原创 2021-05-09 14:56:36 · 2064 阅读 · 0 评论 -
realsense-ros安装因realsense驱动版本而带来的问题
Realsense-Ros安装配置介绍与问题解决 Realsense-Ros安装配置功能包克隆与编译编译错误与问题分析解决方案 结束语 本文主要讲述在如何进行Realsense-Ros的安装与配置,以及提出在安装配置过程中遇到相关问题的解决方案。 Real...转载 2021-05-01 18:50:57 · 1918 阅读 · 1 评论 -
无人机利用视觉slam实现位置估计
无人机利用视觉slam实现位置估计自己近期所做的以及思考的东西我们实验室买了阿木的p200(带t265)无人机用于无人机的控制研究,通过阿木实验室的ros功能包px4_command可以无脑的实现飞机的悬停功能,另一个小伙伴也借助阿木的避障功能近乎完成了毕设的要求。现在结合这几天博客的学习,将t265如何将位置信息发送给飞控然后进行相关功能开发的步骤总结记忆。室内飞行由于对于室内情况,飞控自身的磁力计在室内近乎无用,所以需要借助外力实现室内的信息获取,一般是无人机的位置以及偏航角这里我有一个很大原创 2021-04-29 21:13:29 · 3591 阅读 · 1 评论 -
PX4应用examples[1]:px4_simple_app解析与自己的功能模块构建
PX4应用examples[1]:px4_simple_app解析与自己的应用构建px4_simple_app源代码学习代码分析第一部分 PX4简单打印消息的发布第二部分 传感器信息的获取关于sensor_combined的介绍:px4_simple_app源代码学习代码位置位于PX4-Autopilot/src/examples/px4_simple_app文件夹下:代码主要完成了对于sensor_combined传感器信息的订阅以及关于加速度计accelerometer_m_s2信息的发布代码分原创 2021-04-28 14:22:17 · 1128 阅读 · 2 评论 -
px4固件源码分析(文件夹作用以及总体架构)
px4固件源码分析[文件夹作用以及总体架构]总体概述总体构架代码分块总体概述px4是一个操作系统,其中运行着很多程序(类比windows),比如我们十分感兴趣与关心的姿态解算、位置解算、姿态控制、位置控制等。每一个程序之间通过UORB通信。总体构架PX4固件可以分为三大部分:实时操作系统、中间件和飞行控制栈Nuttx实时操作系统PX4中间件:设备驱动与微对象请求代理(micro object request broker,uORB)PX4飞行控制栈:此部分可以细分为决策导航部分位置姿态原创 2021-04-25 15:29:17 · 4323 阅读 · 0 评论 -
PX4程序编译过程解析
第一章 PX4程序编译过程解析PX4是一款软硬件开源的项目,目的在于学习和研究。其中也有比较好的编程习惯,大家不妨可以学习一下国外牛人的编程习惯。这个项目是苏黎世联邦理工大学的一个实验室搞出来的。该方案是基于NUTTX系统上开发的。开发系统上面最好使用Ubuntu系统进行开发(开发效率高),程序修改和读写可以用Source Insight 。后期的文章将会陆续将软硬件进行开源和分析。PX4...转载 2021-04-25 14:40:28 · 1897 阅读 · 0 评论 -
重新下载PX4固件,导致符号链接创建失败的问题
重新下载PX4-Autopilot固件代码后,运行roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch结果出现了下面的不能创建符号链接的错误Error creating symlink /home/cillian/PX4-Autopilot/ROMFS -> /home/cillian/.ros/ROMFS一共会出现4个链接符号问题,在主目录下的隐藏文件夹.ros文件夹ROMFS、posix-configs、test_data、etc我当时的解决办法是:一个原创 2021-04-24 11:20:38 · 372 阅读 · 1 评论