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本文讲述了在使用雷赛控制卡时遇到轴位置值为负数的问题，分析可能原因在于伺服编码器的反馈方向设置错误。通过调整输出脉冲相位和确认脉冲模式，确保轴向正方向移动并响应限位信号。
现像
从雷赛控制卡中获取当前轴位置值时发现轴在向零点的右边走时显示的值是负数。正常来就一般是要反馈正数的。一般轴零点右边是正方向，限位是正限位，反馈的位置也应该是正数。
如果雷赛软件中的【单轴参数】中的基本设置中的【脉冲模式】设置的是对的的话。那问题应该就是在伺服的编码器上了。要修改伺服的编码器的反馈方向就可以了。【输出脉冲相位】改成【1:A滞后B】，默认值是【0:A超前B】。
如下图（伺服文档）
如何确定【脉冲模式】设置的是对的呢？这个主要是两个选项。一个是【脉冲高方向高】，一个【脉冲高方向低】。哪个选择的走向是满足你的预期的，哪个就是对的。如我的预期是从【零点】向正方向移动，向右方向，到在右边的正限位后限号灯会亮，亮了会正常停就就明是对的。反方向也是一样的。
END
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