arduino黑线循迹小车程序_基于arduino的循迹小车（含有PID算法）

循迹小车一般分为两方面：一方面是简单的闭环赛道只有直道和弯道，另一方面是毕设类型的包括一些元素：90度弯道、十字道路、S形弯道等。

本篇博客试根据下图来进行书写的，如果大家有什么新的元素，也可以在下方评论，我进行更新。

作者：sumjess

注意本篇博客循迹模块使用了5个

一、简单的闭环赛道

随意画了一个

(1)逻辑部分：

   

所以程序的写法也很简单，就是检测到哪种情况对应着哪种反应。这一过程可以用switch也可以用if来实现这一过程。下文用if来演示。

(2)各程序片段

总的循环：

void loop(){
         read_sensor_values();  //获取5个循迹模块的数值情况     calc_pid();            //pid计算出转向的pwm值     motor_control();       //电机转动}

第一部分：检测部分程序片段

void read_sensor_values(){
      sensor[0] = digitalRead(leftA_track_PIN);  sensor[1] = digitalRead(leftB_track_PIN);  sensor[2] = digitalRead(middle_track_PIN);  sensor[3] = digitalRead(righA_track_PIN);  sensor[4] = digitalRead(righB_track_PIN);    if ((sensor[0] == 0) && (sensor[1] == 0) && (sensor[2] == 0) && (sensor[3] == 0) && (sensor[4] == 1)) {
          error = 2;//          0 0 0 0 1    } else if ((sensor[0] == 0) && (sensor[1] == 0) && (sensor[2] == 0) && (sensor[3] == 1) && (sensor[4] == 0)) {
          error = 1;//          0 0 0 1 0    } else if ((sensor[0] == 0) && (sensor[1] == 0) && (sensor[2] == 1) && (sensor[3] == 0) && (sensor[4] == 0)) {
          error = 0;//          0 0 1 0 0    } else if ((sensor[0] == 0) && (s