Bresenham算法理解

Bresenham

bresenham算法是计算机图形学中为了“显示器（屏幕或打印机）系由像素构成”的这个特性而设计出来的算法，使得在求直线各点的过程中全部以整数来运算，因而大幅度提升计算速度。

算法基本思想请参考 https://en.wikipedia.org/wiki/Bresenham%27s_line_algorithm

实现代码

这篇文章主要解释下面的代码（即如何只进行整数运算），如果能够理解下面的代码，完全可以跳过这篇文章。

// 来源:https://rosettacode.org/wiki/Bitmap/Bresenham%27s_line_algorithm#C
// 请注意此代码中无任何浮点数运算
void line(int x0, int y0, int x1, int y1) {
 
  int dx = abs(x1-x0), sx = x0<x1 ? 1 : -1;
  int dy = abs(y1-y0), sy = y0<y1 ? 1 : -1; 
  int err = (dx>dy ? dx : -dy)/2, e2;
 
  for(;;){
    setPixel(x0,y0);
    if (x0==x1 && y0==y1) break;
    e2 = err;
    if (e2 >-dx) { err -= dy; x0 += sx; }
    if (e2 < dy) { err += dx; y0 += sy; }
  }
}

直线方程

众所周知，最基本的斜截式直线方程为$y=kx+b(k为斜率,b为截距)$。这个方程存在的缺点是无法表示直线$x=\alpha$，所以用一个新的方程来代替$Ax+By+C=0$。

Bresenham

Bresenham画直线的算法主要解决的问题是如何判断下一点的位置。维基百科中有一张图比较形象

图中，每一个点代表的是一个像素，假定我们有直线$f(x,y)$且当前坐标为$(x,y)$，判断下一个点的y轴坐标步骤为（如果要确定x轴坐标也类似）：

代码理解

如上面所述，我们现在能够判断直线的下一个像素点在那里了，但是Bresenham算法的优点还没有体现：我们还需要计算浮点数。为了避免浮点数计算，我们要更深入地发现划线的规律。

这里我们只考虑$x_1<x_2$并且$y_1<y_2$的情况，实际上我们也只需要考虑这种情况，正如前面代码所写的sx, sy，通过这两个变量我们便能控制要画的直线方向是正确的。

• Bresenham的输入为两个点$(x_1,y_1),(x_2,y_2)$。根据这两个点，我们能够计算出两点之间的“距离“。这里的距离用的是绝对值，对应的是代码里的dx, dy。
  $$\begin{gathered} \Delta x=|x_1-x_2| \\ \Delta y=|y_1-y_2| \end{gathered}$$
  根据斜截式$y=kx+b$，我们有$y=\frac{\Delta y}{\Delta x}x+b$，进而有
  $$\Delta yx-\Delta xy+C=0$$
  在这条公式中：
  $$\begin{gathered} x+1\Rightarrow y+\frac{\Delta y}{\Delta x} \\ y+1\Rightarrow x+\frac{\Delta x}{\Delta y} \end{gathered}$$
• 实际上，用于判断下一个点的位置的就是$\frac{\Delta y}{\Delta x}$和$\frac{\Delta x}{\Delta y}$。这两个值变化的根本目的是使上面的方程成立，根据这一点，我们直接引入一个变量$err$避免浮点数运算（对应代码中的err和e2）
  $$\begin{gathered} \Delta yx-\Delta xy+C+err=0 \\ x+1\Rightarrow err-\Delta y \\ y+1\Rightarrow err+\Delta x \end{gathered}$$
• 现在我们已经能够将 $err$ 和 $x,y$ 联系起来，但是还有一个很重要的问题没有解决：判断增加x轴坐标还是增加y轴坐标
  首先假设我们在起始坐标$(x,y)$，当前的$err$也是正确的，现在需要判断下一个点的坐标。
  根据传统的Bresenham算法：
  $$\begin{gathered} (x+\frac{\Delta x}{\Delta y})-(x+1)>0\Rightarrow \Delta x-\Delta y>0\Rightarrow x+1 \\ (y+\frac{\Delta y}{\Delta x})-(y+1)>0\Rightarrow \Delta y-\Delta x>0\Rightarrow y+1 \end{gathered}$$
  我们更关注中间的部分，结合上一点所说的$err$和$\Delta x,\Delta y$的关系对其进行变形
  $$\begin{gathered} \Delta x-\Delta y>0\Rightarrow -\Delta y>-\Delta x \\ \Delta y-\Delta x>0\Rightarrow +\Delta x<\Delta y \end{gathered}$$
• 从上面的公式看来似乎是与$err$有点关系了，但是还不明确，那是因为我们的推到基于起始点，倘若基于的不是起始点，那么该公式应当为
  $$\begin{gathered} \Delta x-\Delta y>0\Rightarrow \epsilon -\Delta y>-\Delta x \\ \Delta y-\Delta x>0\Rightarrow \epsilon +\Delta x<\Delta y \end{gathered}$$
  $\epsilon$为一个累加值，其来源与当前点$(x,y)$和起始点$(x_0,y_0)$的相对位置有关，个人理解是：每一次$x+1$或$y+1$都会让原来的直线平移，这个平移便会造成误差，而这个误差会随着程序的进行而不断累加，而这个累加值对应的正是$err$
• 现在我们就有能力将$err$和程序中的err联系起来了。
  if后的条件与上面的公式对应，而err与$\epsilon$不同。不同之处是：err是已经计算好的$\epsilon -\Delta y$和$\epsilon +\Delta x$。我们可以这样思考：在某一个点$(x,y)$处，我们已经计算得到了正确的、可以用于判断的$err$，当我们选择下一个点时，我们可以顺便把下一个点的$err$给计算了，这就是代码中err -= dy; err += dx;蕴含的意思。

if (e2 >-dx) { err -= dy; x0 += sx; }
if (e2 < dy) { err += dx; y0 += sy; }

• 关于err的初始化 Updated in 2020

我们注意到代码中对err进行了初始化。在前面我们的推导忽略了一个部分：起始点$(x_1,y_1)$的$err$。从公式$Ax+By+C+err=0$上看，起始点的$err$应当为$0$才对，但是代码中用了一个奇怪的值进行了初始化。看起来二者是矛盾的，但是err的初始化实际上是另一个小技巧。

int err = (dx>dy ? dx : -dy)/2 // 初始化，后面解释

看回前面提到的那张图，蓝色点为起始点。倘若人工进行判断，我们会根据黑色点的位置$black$决定下一个点在何处。当$black>0.5$时我们会选择下面的绿点，否则选择上面的绿点。

然而此处的0.5会引入浮点数运算。我们还有一种选择：将起始点$(x_1,y_1)$上移半个单位(这里只考虑$\Delta x>\Delta y$，其余情况同理)。因为起始点相对于第一个像素有了偏移，引入了误差$err$，根据前面对$err$的推导有：
$$\begin{gathered} x_1+0.5\Rightarrow err-\Delta y/2 \\ {y}_1+0.5\Rightarrow err+\Delta x/2 \end{gathered}$$
这样便能解释err的初始值问题，而且与我们前面的推导是一致的。

• 至此，Bresenham算法理解完成。

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最后的补充

• Bresenham算法思想很简单，为什么要用这么长的文章解释？
  基本思想的确很简单，但是为了不计算浮点数实现时进行了复杂的优化，最终得到的便是文章开头的代码。文章希望解释的是开头的代码。
• 文章的图/公式有错？
  非常希望有机会在讨论区进行技术交流，但是只提出错误却没有依据很可能会误导他人，也没法帮助debug。麻烦明确指出错误的图片/公式，是什么错误，与你所期望不符的地方，以及你所认为的正确的结果。