多频外差法单目结构光算法详解

    之前几篇博文只是笼统的介绍了一下结构光单目三维重建方法如：高精度单目结构光三维重建、单目结构光三维重建 多频外差单目重建。这里稍微详细一点介绍下其中的算法原理，主要是标定的过程。标定包括了单个相机的内参标定以及相位和三维空间关系标定。

    内参标定完成之后可以标定相位与三维坐标之间的关系。在相机坐标系下建立物点的相位、相点与物点三维坐标之间的映射关系如图1 所示。（还是截图吧，数学公式复制不进来）

      此方法最大的优点就是无需再标定投影仪了，传统的方法将投影仪看着一个逆相机来标定，但是投影仪畸变很大导致精度很差，而且标定过程异常麻烦。我现在做的方法只需要像标定相机内参和畸变、以及三维与相位对应的关系。只需要将标定板摆放几个不同位置即可，然后让投影仪投射光栅，相机采集之后一起标定所有参数，标定过程参考下列视频。

   视频：https://pan.baidu.com/s/1I7mj5zSAFu6fngQZNgIwpw

                                               

                                                                            图1 系统模型    

                                                

                                                                      图2 世界坐标到相机坐标的变换

                           

                          

                                  

                                            

                                

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