结构光编解码-多频外差

一、结构光编解码简介

        结构光编解码可分为空间编码与时间编码，空间编码投射单幅编码图像即可完成一次测量；时间编码投射一系列编码图像才能完成一次测量。空间编码适合动态物体的测量，精度较时间编码稍低。时间编码适合静态物体的测量，精度较高。

        目前较为常见的时间编码主要有多频外差、格雷+相移、格雷码+线移、 线移、正反格雷码等。本次文章主要介绍多频外差编解码原理，实现多频外差解码 。

二、多频外差原理

2.1 折叠相位获取

        在条纹投影系统中，投影仪投射出正弦条纹图像。2π 以内的相位称为折叠相位或者主值相位，其获取方法主要包含傅里叶变换法和相移法。傅里叶变换法仅需投出一幅图像，一般用于对测量速度要求较高的测量中。相移法一般需要三张以上的相移图，对系统的随机噪声具有较好的抑制作用，且对 N-1 次以下谐波误差不敏感，并可针对每个像素单独求解相位。一般来说，四步相移比三步相移有更高的精度和稳定性，且计算简单，更广泛的应用于折叠相位求解中。 

        在四步相移过程中，相移值在 0-2π 之间等间距变化四次，即投影仪投出四张相位差为 π/2 的相位图像，像平面 u 坐标下的灰度值如图1 所示：

                                                    图1 四步相移原理图 

        被测物上的光强如下式所示： 

        其中 a(u,v)为图像的平均灰度，b(u,v) 为图像灰度调制强度，为待计算的折叠相位。 

根据上式可以计算出折叠相位： 

2.2 相位展开

       折叠相位是 0