结构光编解码-多频外差

光学测量小菜鸡

已于 2024-08-23 16:38:17 修改

阅读量1k

点赞数 23

分类专栏：面结构光文章标签：人工智能计算机视觉

于 2024-08-02 22:49:10 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43997893/article/details/140881632

版权

面结构光专栏收录该内容

10 篇文章 2 订阅

订阅专栏

一、结构光编解码简介

结构光编解码可分为空间编码与时间编码，空间编码投射单幅编码图像即可完成一次测量；时间编码投射一系列编码图像才能完成一次测量。空间编码适合动态物体的测量，精度较时间编码稍低。时间编码适合静态物体的测量，精度较高。

目前较为常见的时间编码主要有多频外差、格雷+相移、格雷码+线移、线移、正反格雷码等。本次文章主要介绍多频外差编解码原理，实现多频外差解码。

二、多频外差原理

2.1 折叠相位获取

在条纹投影系统中，投影仪投射出正弦条纹图像。2π 以内的相位称为折叠相位或者主值相位，其获取方法主要包含傅里叶变换法和相移法。傅里叶变换法仅需投出一幅图像，一般用于对测量速度要求较高的测量中。相移法一般需要三张以上的相移图，对系统的随机噪声具有较好的抑制作用，且对 N-1 次以下谐波误差不敏感，并可针对每个像素单独求解相位。一般来说，四步相移比三步相移有更高的精度和稳定性，且计算简单，更广泛的应用于折叠相位求解中。

在四步相移过程中，相移值在 0-2π 之间等间距变化四次，即投影仪投出四张相位差为 π/2 的相位图像，像平面 u 坐标下的灰度值如图1 所示：

图1 四步相移原理图

被测物上的光强如下式所示：

其中 a(u,v)为图像的平均灰度，b(u,v) 为图像灰度调制强度， $\varphi \left ( u,v \right )$ 为待计算的折叠相位。

根据上式可以计算出折叠相位：

2.2 相位展开

折叠相位是 0-2π 的主值相位，在条纹投影中，测量空间内有多个条纹，需要求得相位的级数，得到连续的绝对相位（展开相位），即相位展开。相位展开的算法一般分为两大类：空间相位展开法和时间相位展开法。空间相位展开法通过比较相邻像素的相位值进行相位展开，适合于只需拍摄少数图片的高速动态测量中，但这类方法依赖于路径选择且被测物表面必须连续，算法复杂且不稳定。时间相位展开方法通过某一像素点在不同时间的相位值求解绝对相位，不受物体表面形貌的影响（如形貌不连续），可单独解算单点的相位值。时间相位展开法主要分为二进制编码法和多频外差法。基于二进制编码的相位展开算法将每个级次的相位进行编码，投出多幅二进制编码的黑白图像以确定相位的级数，该方法易于实现，但展开过程受拍摄到的图像二值化的准确程度的影响，所以对被测物体的表面颜色和反射率都有要求。基于多频外差的相位展开算法采用了不同空间频率的条纹，某点的相位依靠不同频率的折叠相位展开，对被测物体表面颜色不敏感，且每个频率的折叠相位均可用于计算绝对相位，根据误差平均效应，加权平均后的绝对相位的精度更高。综上，基于多频外差的相位展开算法相较其他方法有更好的稳定性和精度，多频外差的原理如下：

外差的原理是将两个不同频率的相位函数 $\varphi \,_{i}$ 和 $\varphi _{j}$ 叠加得到频率更低的相位函数 $\varphi _{i,j}$

图 2 外差原理图

如图2所示，假设投影仪视场宽度为L，条纹数为Nf，空间等效波长λ=L/Nf。对于两个波长为 λi，λj的相位函数，其条纹数为 Nfi，Nfj，叠加后的波长 λi,j以及条纹数为 Nfi,j可以根据下式计算：

对于波长为 λi的函数，0-2π 之间的该相位与绝对相位斜率比为条纹数的比：

展开级数为：

相位展开的值为：

将绝对相位归一化到 0-2π：

至此，完成了双频相位的展开过程。

在相位展开的过程中，求取相位级数时会将 $\phi _{i,j\left ( u,v \right )}$ 放大k倍，若 $\phi _{i,j\left ( u,v \right )}$ 有误差 $\Delta\phi _{i,j}$ ，该误差由不同频率的相位 $\varphi _{i}$ 和 $\varphi _{j}$ 的误差组成，那么求相位级数时会产生 $k\Delta\phi _{i,j}$ 的误差，若该误差大于2π，则级数求解错误。所以应该控制 k 的值来确保相位展开的稳定性。

为了在全场范围内无歧义的展开，需要使最后的条纹数 Nf小于 1。理论上，相同空间中的条纹数越大，条纹越密集，相同的相位误差在像平面上造成的像素坐标误差越小，精度越高。但此时 k 值较大，对折叠相位精度要求过高。为解决这个问题，可采用多频外差的方法，即应用多于两种频率的折叠相位求解绝对相位。

Towers通过精度分析，提出了一种空间频率的最优选择方法，该方法对折叠相位的精度要求最低。对于采用 n 个频率展开算法，每个频率的条纹数为：

其中，Nf0是最大频率的条纹数，Nfi是第 i 个频率的条纹数。

当 n=3 时，即采用三频外差的方法，最大条纹数的折叠相位对应的绝对相位为：

比如，当最大条纹数为 100，用 3 个频率展开，那么三个频率的条纹数应该为 100，99，90。条纹数为 100 与 90 的图像得到条纹数为 10 的相位图，条纹数为 99 与 90 的图像得到条纹是数为 9 的相位图，最后，条纹数为 10 与 9 的图像得到条纹数为 1 的图像，即完成了相位展开。在此过程中，三次外差的分别需要将误差放大 10，11，10 倍，相比于其他条纹选择，该选择方法使得折叠相位的获取精度要求降低，解相位过程更加稳定。另外，频率数越多，对于同样的最大条纹数的图像，折叠相位的精度要求也会越低，但投出的图像数会成倍增加，所以应用中一般选择三频外差的方法。

最后，对于另外两个频率的相位值，每个频率相位的级数可以通过最大条纹数对应的绝对相位获得，进而得到每个频率的绝对相位：