无人驾驶的规划与控制（四）——反馈控制

1 自行车模型

在自行车模型中，我们假设车辆姿态处于一个二维的平面坐标系内，车辆的姿态可以由位移（position）和车身夹角（heading）完全描述，并且前后轮由一个刚性（rigid）轴连接，前轮可转动，后轮只能直行。

自行车模型的一个重要特征是：如果车辆不向前移动，就不能横向位移，称为非完整性约束（nonholonomic constraint）。

符号	含义
${\overline{e}}_x,{\overline{e}}_y$	x和y方向的单位向量
$p_r$	position rear tyre 后轮所在位置的向量
${\dot{p}}_r$	后轮地面接触点瞬时速度向量
$p_f$	position front tyre 前轮所在位置的向量
${\dot{p}}_f$	前轮地面接触点瞬时速度向量
$\theta$	车身的朝向角，即后轮朝向角${\dot{P}}_r$和${\overline{e}}_x$的夹角
$\delta$	方向盘转角，前轮朝向和车身朝向的夹角
$l$	刚性轴长度

这样后轮的x方向速度分量${\dot{x}}_r$