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Apollo9.0 PNC源码辨析
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Big David
前途是光明的 道路是曲折的
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Apollo 常见math库学习
本文对Apollo数学库里面的常见几何源码作了剖析原创 2024-07-14 11:33:17 · 44 阅读 · 0 评论 -
规划算法基础知识(基于搜索、运动学、优化的规划算法)
本文介绍了基于搜索、运动学、优化的规划算法,因为采样算法机械臂用的较多,百度Apollo的基于采样的Lattice planner放到后面讲解。原创 2024-07-02 00:50:51 · 83 阅读 · 0 评论 -
百度Apollo的PublicRoadPlanner一些移植Ros2-foxy的思路(持续更新)
验证EM-planner算法,MPC和PID原创 2024-06-27 20:35:18 · 169 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块(三)—— public_road_planner
本文对public_road_planner做了源码解析原创 2024-06-27 19:14:08 · 244 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块(二)—— planning_component
本文对Apollo的规划源码解析,后续持续更新原创 2024-06-23 23:31:35 · 119 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块(一)—— 规划概览
本文主要讲解了Planning模块的主要流程,后面将对其源码进行解析原创 2024-06-23 11:00:11 · 169 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Routing模块
本文详解了百度Apollo9.0的Routing模块源码原创 2024-06-16 11:51:06 · 112 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块(六)—— 百度Apollo控制前置知识
本文详细介绍了车辆控制所需的理论知识,详细推导见本文,以及一些控制面试问题原创 2024-06-14 00:53:20 · 258 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块(五)—— 基于LQR的横向控制
本文详解了百度Apollo9.0PNC源码中的LQR横向控制,看完本文,你会对业界横向控制有一个清晰的认识原创 2024-06-13 13:32:58 · 175 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块(四)—— demo-control-task
本文主要讲解了Apollo9.0新增的任务器,为了实现一些不通过原算法控制的输出结果输入到车辆上,任务器实现人工规则,来干预控制额的输出结果。原创 2024-06-12 23:47:05 · 153 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块(三)—— 基于双环PID的纵向控制
本文对百度Apollo9.0PNC纵向控制的源码做了剖析和注释方便读者理解原创 2024-06-12 12:02:00 · 311 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块(二)—— controller解析
本文详细介绍了各个controller,pid、pid_IC、pid_BC、MRAC、lead_lag、一维插值和二维插值源码解析原创 2024-06-10 23:23:40 · 274 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块(一)—— 控制模块概览
本文主要讲解了Apollo的控制模块,看完会对控制模块有一个清晰的认识原创 2024-06-10 01:00:00 · 507 阅读 · 0 评论 -
Apollo决策规划——EM planner
本文详细讲解了EM planner的思路,和决策规划的基础知识原创 2024-06-07 23:23:53 · 153 阅读 · 0 评论