Apollo9.0 PNC源码辨析
分享
扫一扫
文章平均质量分 91
该专栏会详细解读Apollo9.0 PNC相关的代码
优惠券已抵扣
余额抵扣
还需支付
¥29.90
¥99.00
购买须知?
本专栏为图文内容，最终完结不会低于15篇文章。
订阅专栏，享有专栏所有文章阅读权限。
本专栏为虚拟商品，基于网络商品和虚拟商品的性质和特征，专栏一经购买无正当理由不予退款，不支持升级，敬请谅解。
Big David
前途是光明的 道路是曲折的
展开
-
数值优化基础——基于优化的规划算法
对于无约束凸优化问题, 极小解(即局部邻域内的最小值点)就是全局最优解. 但是对于非凸优化问题, 存在多个极小值点, 但是极小值点不一定是全局最优解。（4）可能陷入局部极值点：如果目标函数不是凸函数而是含有多个极小值点的函数，梯度下降法可能会陷入局部极小点而无法继续下降。（3）全局视野：在选择下降方向时，不仅考虑当前位置的梯度，还考虑未来位置梯度的变化趋势。（2）牛顿法：二阶导数迭代的代表，它综合了一阶和二阶信息，能够快速收敛。（2）接近极值点时, 如果步长过大, 可能会越过极值点达到更远的点。原创 2024-10-07 09:39:27 · 126 阅读 · 0 评论 -
Apollo星火计划基础速记
采样之后得到一系列的AnchorPoint，每个AnchorPoint包含PathPoint、横纵向的裕度以及是否为强约束的判断（若是，则必须为满足横纵向裕度，一条参考线只有首尾的点是强约束）。参考线的处理有两个步骤：首先是参考线的生成，直行时生成一条参考线，当有变道发生时，生成多条参考线。单车道规划：EM采用优化的思路做轨迹规划，将轨迹分为path和speed2部分，用动态规划DP、基于样条的QP二次规划优化，求取5次多项式曲线，最终合并为一条轨迹。顶层是基于场景的管理器，底层是一系列小模块的任务组合。原创 2024-09-08 11:26:24 · 164 阅读 · 0 评论 -
LeetCode Hot100 —— 详细题解（备战秋招）
本文汇总了LeetCode Hot100题解，应试秋招原创 2024-09-04 09:38:11 · 306 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— 碰撞检测 AABB、OBB(C++ 代码实现)
本文详解了常见的碰撞检测算法AABB和OBB原创 2024-08-25 09:58:22 · 314 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（七）：横纵向运动轨迹的优选
本文讲解了Lattice算法中横纵向运动轨迹的优选原创 2024-08-24 09:54:47 · 135 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（六）：横纵向运动轨迹评估
本文详解了Latiice算法的横纵向轨迹评估原创 2024-08-23 19:00:46 · 235 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（五）：横向运动轨迹规划
本文详细讲解了Lattice规划的横向运动轨迹规划部分原创 2024-08-23 11:57:42 · 125 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（四）：纵向运动轨迹规划
本文详解了Lattice规划的纵向运动轨迹规划：（1）巡航场景（2）有障碍物场景：跟车、超车（3）停车点场景原创 2024-08-18 12:52:20 · 202 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（0）：Lattice论文
本文对这篇论文做了详细解读，不正处希望读者指正和交流原创 2024-01-12 22:19:16 · 1481 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（三）：静态障碍物与动态障碍物ST图构建
本文详解了静态障碍物和动态障碍物S-T图的创建原创 2024-08-17 10:18:13 · 209 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（二）：离散化参考线和寻找匹配点
本文详解了参考线的离散化和匹配点的寻找原创 2024-08-16 16:06:15 · 238 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（一）：笛卡尔和Frenet坐标系
本文详解了Lattice 笛卡尔和Frenet的相关知识点原创 2024-08-16 12:53:57 · 208 阅读 · 0 评论 -
Apollo 常见math库学习
本文对Apollo数学库里面的常见几何源码作了剖析原创 2024-07-14 11:33:17 · 190 阅读 · 0 评论 -
规划算法基础知识（基于搜索、运动学、优化的规划算法）
本文介绍了基于搜索、运动学、优化的规划算法，因为采样算法机械臂用的较多，百度Apollo的基于采样的Lattice planner放到后面讲解。原创 2024-07-02 00:50:51 · 171 阅读 · 0 评论 -
百度Apollo的PublicRoadPlanner一些移植Ros2-foxy的思路（持续更新）
验证EM-planner算法，MPC和PID原创 2024-06-27 20:35:18 · 239 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块（三）—— public_road_planner
本文对public_road_planner做了源码解析原创 2024-06-27 19:14:08 · 457 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块（二）—— planning_component
本文对Apollo的规划源码解析，后续持续更新原创 2024-06-23 23:31:35 · 295 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块（一）—— 规划概览
本文主要讲解了Planning模块的主要流程，后面将对其源码进行解析原创 2024-06-23 11:00:11 · 452 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Routing模块
本文详解了百度Apollo9.0的Routing模块源码原创 2024-06-16 11:51:06 · 229 阅读 · 3 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（六）—— 百度Apollo控制前置知识
本文详细介绍了车辆控制所需的理论知识，详细推导见本文，以及一些控制面试问题原创 2024-06-14 00:53:20 · 688 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（五）—— 基于LQR的横向控制
本文详解了百度Apollo9.0PNC源码中的LQR横向控制，看完本文，你会对业界横向控制有一个清晰的认识原创 2024-06-13 13:32:58 · 395 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（四）—— demo-control-task
本文主要讲解了Apollo9.0新增的任务器，为了实现一些不通过原算法控制的输出结果输入到车辆上，任务器实现人工规则，来干预控制额的输出结果。原创 2024-06-12 23:47:05 · 254 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（三）—— 基于双环PID的纵向控制
本文对百度Apollo9.0PNC纵向控制的源码做了剖析和注释方便读者理解原创 2024-06-12 12:02:00 · 622 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（二）—— controller解析
本文详细介绍了各个controller，pid、pid_IC、pid_BC、MRAC、lead_lag、一维插值和二维插值源码解析原创 2024-06-10 23:23:40 · 533 阅读 · 0 评论 -
Apollo9.0 PNC源码学习之Control模块（一）—— 控制模块概览
本文主要讲解了Apollo的控制模块，看完会对控制模块有一个清晰的认识原创 2024-06-10 01:00:00 · 1320 阅读 · 0 评论 -
Apollo决策规划——EM planner
本文详细讲解了EM planner的思路，和决策规划的基础知识原创 2024-06-07 23:23:53 · 682 阅读 · 0 评论