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无人驾驶
刘凯KAI
失业学习JAVA中
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无人驾驶的规划与控制(一)——路由寻径
文章目录1 无人车规划与控制的模块分类2 路由寻径2.1 把车道划分成Lane序列2.2 建立有向带权图2.3 利用Dijkstra或A*算法搜索1 无人车规划与控制的模块分类无人车的规划与控制(Planning & Control)在广义上可以分为4个模块:路由寻径(Routing)行为决策(Behavior Decision)动作规划(Motion Planning)反馈...原创 2019-06-04 15:38:10 · 2603 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶的规划与控制(二)——行为决策规划
文章目录1 无人驾驶行为决策需要哪些信息2 有限状态马尔科夫决策过程2.1 马尔科夫决策定义2.2 寻找最优策略2.3 使用MDP的困难3 基于场景划分设计行为决策3.1 分治的核心思想3.2 综合决策3.3 个体决策3.4 场景划分和决策系统框架1 无人驾驶行为决策需要哪些信息路由寻径的结果:车辆需要进入的车道是什么(target lane)。无人车自身状态:GPS位置,速度,朝向,所在...原创 2019-06-04 15:47:48 · 6686 阅读 · 2 评论 -
无人驾驶的规划与控制(三)——动作规划(轨迹规划和速度规划)
文章目录1 无人驾驶的动作规划2 轨迹规划2.1 车辆模型2.2 道路定义2.3 候选轨迹生成2.4 根据轨迹点构建有向图并搜索3 速度规划3.1 S-T图算法3.2 设置Cost1 无人驾驶的动作规划动作规划的目的:是将上游行为决策(behavior)的宏观指令解释成一条带有时间信息的轨迹曲线(trajectory),最后给底层的反馈控制。一种简单的思路是,将动作规划问题拆分成两个问题:...原创 2019-06-04 15:56:34 · 21998 阅读 · 9 评论 -
无人驾驶的规划与控制(四)——反馈控制
文章目录1 自行车模型2 PID反馈控制2.1 横向控制2.2 纵向控制1 自行车模型在自行车模型中,我们假设车辆姿态处于一个二维的平面坐标系内,车辆的姿态可以由位移(position)和车身夹角(heading)完全描述,并且前后轮由一个刚性(rigid)轴连接,前轮可转动,后轮只能直行。自行车模型的一个重要特征是:如果车辆不向前移动,就不能横向位移,称为非完整性约束(nonholonom...原创 2019-06-04 16:01:04 · 2704 阅读 · 0 评论 -
DARPA Grand挑战赛Overbot的软硬件架构,轨迹规划和车辆控制
这篇文章用的车辆是Overbot,该车原来是设计用来参加DARPA Grand挑战赛的,后来被改装成无人车研究的平台。这样一个完整的平台考虑到了新算法的开发和验证,执行器和传感器与现有框架的融合。本文描述了一下软硬件的交互,提出了一种在复杂障碍物情形下寻找基于曲线spline-based路径的方法。总共测试了多种控制方法,路径规划和控制在600米的道路上得到了验证。原创 2019-06-18 11:23:33 · 784 阅读 · 0 评论