1 无人车规划与控制的模块分类
无人车的规划与控制(Planning & Control)在广义上可以分为4个模块:
- 路由寻径(Routing)
- 行为决策(Behavior Decision)
- 动作规划(Motion Planning)
- 反馈控制(Feedback Control)
2 路由寻径
2.1 把车道划分成Lane序列
普通导航的最小元素是具体的某一条道路,或者某一条车道,无人车的路由寻径更加精细,要深入到无人车能使用的高精地图的车道级别。
无人车的车道划分!=自然道路划分,一条车道通常会被划分成若干个Lane,一个虚拟转向也会被分成若干个Lane,如图所示:
路由寻径模块需要解决的问题是什么?
从起点到终点的最佳道路行驶序列:
{