CLO_se_的博客

在我们的操作系统，中断同样是具有优先级的，并且我们也可以设置它的优先级，但是他的优先级并不是从 0 ~ 5 ，默认情况下它是从 5 ~ 15 , 0 ~ 4 这5个中断优先级不是FreeRTOS控制的（5是取决于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY）。首先设置好中断，并勾选RTOS。任何中断的优先级都大于任务！

如果定时器服务任务的优先级设置的高的话，定时器命令队列中的命令和定时器回调函数就会及时的得到处理。STM32芯片自带硬件定时器，精度较高，达到定时时间后会触发中断，也可以生成PWM、输入捕获、捕获比较，等等功能强大，但是由于硬件的限制，个数有限。在调用函数vTasksStartScheduler()开启任务调度器的时候，会创建一个用于管理软件定时器的任务，这个任务就叫软件定时器服务任务。定时器是一个可选的，不属于FreeRTOS内核的功能，他是由定时器服务任务来提供的。只超时一次，调用一次回调函数。

vTaskDelay作用时让任务阻塞，任务阻塞后，RTOS系统调用其它处于就绪状态的优先级最高的任务来执行。HAL_Delay一直不停的调用获取系统时间的函数，直到指定的时间流逝然后退出，故其占用了全部CPU时间。绝对延时：vTaskDelayUntil。相对延时：vTaskDelay。

ulBitsToClearOnExit：表示在函数退出前，清零任务通知值那些位，(置1)在清零前，接收到的任务通知值会先被保存到形参*pulPreviousNotifyValue中。pdFALSE：把通知值减一（计数型信号量）；在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量，计数信号量，事件标志组，可以替代长度位1的队列（可以保存一个32位整数或指针数），并且任务通知速度更快，使用的RAM更少！如果被通知任务没有取走上一个通知，由接收到一个通知，则这次通知值丢弃，在这种情况下视为调用失败并返回pdFALSE。

事件标志组本质是一个16位或32位无符号的数据类型EventBits_t，由configUSE_16BIT_TICKS决定（如果是0，代表是32位，其它情况下是16位）尽管使用32位无符号的数据类型变量来存储事件标志，但其中的高8位用作存储事件标志组的控制信息，低24位用作存储事件标志，所以说一个事件组最多可以存储24个事件标志！事件标志组：是一组事件标志位的集合，可以简单的理解事件标志组，就是一个整数。uxBitsToSet：指定要在事件组中设置的一个或多个位的按位值。设置之后事件组中的事件标志位值。

举个例子，这里有A,B,C三人，优先级是依次下降的，首先C醒来先去上厕所，上到一半，A醒来也要上厕所，但是厕所已经被C占用了，所以A被阻塞了，然后B醒来，但是他不上厕所，他喝水，所以B也执行完任务了，接着C完成上厕所，最后才到A。当C在上厕所时，A被阻塞了，在优先级继承中，C的优先级就会被提升到A的优先级，且不会被B醒来打断，这样C执行完任务，就轮到A执行。在多数情况下，互斥性信号量和二值型信号量非常类似，但是从功能上二值型信号量用于同步，二互斥型信号量用于。成功，返回对应互斥量的句柄；

计数型信号量是相当于队列长度大于1的队列，因此计数型信号量能够容纳多个资源，这在计数型信号量被创建的时候确定的。uxInitialCount：创建信号量是分配给信号量的计数值，也就是初始放几个信号量。uxMaxCount：可以达到的最大计数值，也就是可以放几个信号量。计数型信号量的释放和获取与二值信号量完全相同！成功，返回对应计数型信号量的句柄；首先，要enable下面的值。失败，返回NULL。

信号量，其中，信号可以起到通知信号的作用，然后我们的量可以用来表示资源的数量，当我们的量只有0和1的时候，它可以被称为二值信号量，只有两个状态，当我们的量没有限制时，比如0，1，2，3，4，5，6.......，它就是计数型信号量。二值信号量就是一个长度为1，大小为零的队列，只有0和1两种状态，通常情况下，我们用它来进行互斥访问或任务同步。注意，在cubeMX中信号量是已经放入的，所以一上电是不能放入的，故一开始按获取是失败的。失败，返回errQUEUE_FULL。成功，返回对应二值信号量的句柄。

队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间，中断和任务间传递消息。通常使用先进先出(FIFO)的数据存储缓冲机制，即先入队的数据会先从队列中被读取。也可以配置为后进后出(LIFO)方式，但用的比较少。使用实际值传递，即将数据拷贝到队列中进行传递，也可以传递指针，在传递较大的数据的时候采用指针传递。队列不属于某个任务，任何任务和中断都可以向队列发送/读取消息当任务向一个队列发送消息时，可以指定一个时间，假设此时队列已满无法入队。

类似暂停，通过调用函数 vTaskSuspend() 对指定任务进行挂起，挂起后这个任务将不被执行，只有调用函数 xTasResume() 才可以将这个任务从挂起态恢复。处于就绪态的任务是指那些能够运行（没有被阻塞和挂起），但是当前没有运行的任务，因为同优先级或更高优先级的任务正在运行。当任务处于实际运行状态称之为运行态，即CPU的使用权被这个任务占用（同一个任务仅一个任务处于运行态）。如果一个任务因延时，或等待吸信号量、信息队列、事件标志组等而处于的状态被称之为阻塞态。

xReturned == errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY 创建成功。其实就是堆栈的分配，动态堆栈是由系统分配，而静态是由用户自己传递，一般情况下使用动态来创建任务。任务其实就是线程/进程，创建一个任务，就会在内存开辟一个空间，例如：游戏运行，浏览器，都是一个任务。xTaskCreate() 函数原型。vTaskDelete() 函数原型。看返回值就可以知道任务是否创建成功。优先级我们选normal即可。

前面的FreeRTOS移植就不过多介绍，直接说说将串口接入cubeMX，在cubeMX中打开串口后，直接打开usart.c文件，插入下面的代码。然后直接在main文件里面，直接写printf ()函数即可实现串口的传输，上电即可发送。