cloud_less-CSDN博客

转载 Cartographer 使用配置

转自https://blog.csdn.net/qq_26617115/article/details/78902371一、Configuration配置二、调试2.1 两个系统2.2 局部SLAM2.3 验证三、ROS API3.1 Cartographer 节点3.2 离线节点3.3 占据栅格节点四、包含的资源？（Assets writer）4.1 采样指南4.2 配置4.3 点云的第一人称视...

2018-07-09 15:15:40 8050 1

转载 ROS之tf的使用

一．广播tf其实就是发布你建立的坐标系。步骤如下： 1.定义一个广播，相当于发布话题时定义一个发布器，还是以官方的小乌龟例程为例： http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing%20a%20tf%20broadcaster%20%28C++%29static tf::TransformBroadcaster br；12.定义存放转换信息（平动，转动）的变量tf:...

2018-06-12 10:32:02 1423

转载 ORB-SLAM2运行自己的数据集

一、生成数据集1.生成图片搭建好ORB-SLAM后，可以跑自己的数据进行实验了。首先进行数据准备。我这里是通过摄像头采集到的视频。先要将视频处理成一帧一帧的图片，如果采集来的是图片的话就不用做这步了。为了方便并且有序，统一将图片按顺序命名为“00001.png”，“00002.png”，···，“00xxx.png”。下面附一段读视频存成指定名字的图片的python程序，程序已将生成的

2017-12-11 15:56:49 1494

转载鱼眼相机成像模型

一、鱼眼镜头模型鱼眼镜头一般是由十几个不同的透镜组合而成的，在成像的过程中，入射光线经过不同程度的折射，投影到尺寸有限的成像平面上，使得鱼眼镜头与普通镜头相比起来拥有了更大的视野范围。下图表示出了鱼眼相机的一般组成结构。最前面的两个镜头发生折射，使入射角减小，其余的镜头相当于一个成像镜头，这种多元件的构造结构使对鱼眼相机的折射关系的分析变得相当复杂。研究表明鱼眼相机成像时

2017-12-11 15:48:08 3583

转载深度摄像头测距原理简介

深度检测主要技术方法：1.双目匹配(双RGB摄像头+可选的照明系统)三角测量原理即目标点在左右两幅视图中成像的横坐标之间存在的差异(视差Disparity),与目标点到成像平面的距离成反比例的关系:Z = ft/d;得到深度信息。双目匹配采用三角测量原理完全基于图像处理技术，通过寻找两个图像中的相同的特征点得到匹配点，从而得到深度值。双目测距中光源是环境光或者白光这种没有经过编码的

2017-11-17 15:23:27 2248

转载四轴PID讲解

目录(?)[-]PID原理普及常用四轴的两种PID算法讲解单环PID串级PID如何做到垂直起飞四轴飞行时为何会飘如何做到脱控鉴于某些原因，笔者无法修改原先已经发表的部分博客文章，在这里笔者将先前设计的微型四轴工程代码开源，下载地址：github.com/yzhajlydy 正文开始：这篇文章分为三个部分：PID原理普及常用四轴的两

2017-08-26 11:15:58 650

转载四元数（Quaternion）和旋转

转自http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799目录(?)[+]四元数介绍旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转

2017-06-19 20:13:49 610

转载 ROS roslaunch 学习

转自http://blog.csdn.net/yiranhaiziqi/article/details/52949121roslaunch 用处：将多个rosnode 结合起来，一起运行。这样就不需要一个个的运行。roslaunch格式（add_two.launch） "a" default="1" /> "b" default="2" /

2017-04-13 10:18:19 318

转载 ROS开机自启动

Ubuntu14.04网上很多资料说在/etc/rc.local中添加脚本，实验之后完全没用。可能是系统版本不对。解决： Ubuntu14.04 开机项命令： gnome-session-properties 点击”add” name ：名字 command ：命令，eg：gnome-terminal -x your_command.sh 注意：

2017-04-13 10:14:15 509

转载四元数、欧拉角及方向余弦矩阵的相互转换公式

转自http://blog.csdn.net/u012763833/article/details/50650995四元数、欧拉角及方向余弦矩阵的相互转换公式一、欧拉角转四元数（常用来初始化四元数）按Z-Y-X的旋转变换顺序有：二、四元数与旋转矩阵（常用来作坐标变换） 1.b系到R系的坐标变换矩阵

2017-04-11 13:57:34 1899

转载 Segmentation fault到底是何方妖孽

前两天和阿彬扯淡的时候(注意不是扯蛋)，他说自己一个礼拜解决了三个Core dump，华丽丽之极，让我对其敬仰、膜拜之情如滔滔之江水，绵绵不绝。今天我也来谈一下Linux环境下开发时经常遇到的“Segmetation fault”的一点点个人看法，也算是抛砖引玉了。 (备注：我的glibc版本是2.12，GCC版本4.4.6，内核版本2.6.32-279) Linux上开发时最

2017-03-20 19:47:40 654

转载 C++ main函数中参数argc和argv含义及用法

argc 是 argument count的缩写，表示传入main函数的参数个数；argv 是 argument vector的缩写，表示传入main函数的参数序列或指针，并且第一个参数argv[0]一定是程序的名称，并且包含了程序所在的完整路径，所以确切的说需要我们输入的main函数的参数个数应该是argc-1个；简单用法示例，新建工程键代码：[cpp]

2017-03-18 21:41:01 1200

转载 Ubuntu 14.04 英文系统安装中文搜狗输入法

ubuntu默认的输入法是ibus框架，而搜狗输入法是基于fcitx的框架，因此需要先安装fcitx框架。STEP1：在Ubuntu Software Center 搜索fcitx，安装fcitx输入法框架，安装好后在任务栏右上角会出现fcitx设置图标（一个键盘）.或通过如下命令sudo apt-get install fcitxsudo apt-get ins

2017-03-18 11:01:41 434

cloud_less的博客