dckwin的博客

原创 PX4使用FPV DShot电调

Pixhawk 4使用T-MOTOR FPV DShot电调接线教程前言DShot的优点接线参数设置开启FMU输出启动DShot测试后续由于种种原因，博客停更了好久，从现在开始准备把停更许久的博客更新起来。前言对于使用PX4的用户基本上都是使用PWM电调，一般DShot的电调都是用于FPV选手，最近做新飞机的时候感觉四合一的电调是真的香（价格除外，手动狗头），就买了一个T-MOTOR的Ultra F55A 96K ESC玩了一玩，感觉还不错，但是一直都是用的默认的PWM模式，后面想这个电调这样用岂不是

原创 Ubuntu 测试两台电脑之间的网速

Ubuntu 测试两台电脑之间的网速前言安装使用服务器端客服端后续前言在Linux下面可以使用命令ping测试两台电脑之间的延迟。类似于下面这样ping 192.168.3.264 bytes from 192.168.3.2: icmp_seq=1 ttl=63 time=0.964 ms64 bytes from 192.168.3.2: icmp_seq=2 ttl=63 time=0.954 ms64 bytes from 192.168.3.2: icmp_seq=3 ttl=63

原创 IROS2020：全局位置量测与基于优化的VIO紧耦合融合

原创 VINS-Mono公开课笔记

原创 轻小型无人机路径规划算法学习（一）

自主无人机系统框图附上链接：https://www.bilibili.com/video/BV1W4411E7jq

原创 ROS2 Quality of Service 服务质量 QoS 简介

ROS2 Quality of Service 服务质量 QoS 简介背景介绍QoS服务质量简介实例参考资料ROS在使用过程中最常用的消息之一就是sensor_msgs了，但是最近使用ROS2的过程中遇到一个问题，我要订阅一个消息类型为sensor_msgs/msg/LaserScan的话题scan，在代码中无法获取该消息，但是通过ros2 topic info /scan可以看到该话题被订阅了...

原创 ROS2解决服务嵌套、回调嵌套死锁问题

ROS2解决服务嵌套、回调嵌套死锁问题背景介绍基本概念代码实现总结以前做开发都是用ros1+c++开发，最近入手深度强化学习开始了ros2+Python的开发之旅，下面是记录一次死锁的解决过程。由于话题、定时器、服务、动作、参数服务器等方式都是通过回调函数触发，所以我们通过定时器嵌套服务的方式举例。背景介绍死锁问题，对于熟悉C++多线程开发使用mutex的朋友肯定不陌生，死锁问题是程序中比较...

原创 Python 协程简介

Python 协程简介什么是协程代码实现总结当我们要完成一个简单的任务的时候，我们通常就是按照事件的先后顺序按照过程编程，同头到尾程序逐行执行，当我们需要实现的功能越复杂对性能要求越高时我们开始慢慢引入了多线程、多进程、协程等概念，多线程和多进程这个比较好理解，但是协程可能平时就见的不多了，本文对Python 协程到底是什么做出简介。以下全是个人理解如有不妥请多多指正。什么是协程根据维基百科...

原创 DDPG：基于深度强化学习的连续控制（ICLR 2016）

摘要我们将“深度Q学习（Deep Q-learning）”成功的基础思想应用于连续动作领域。我们基于确定性策略梯度（Deterministic Policy Gradient，DPG），提出了一种基于演员评论家（Actor-critic），无模型（model-free）的算法，该算法能应用在连续动作空间。我们进一步证明，对于许多任务，算法可以学习“端到端”策略：直接从原始像素输入。引言D...

原创 Ubuntu 18.04 创建使用Python3.8虚拟环境

Ubuntu 18.04 创建使用Python3.8虚拟环境背景创建虚拟环境使用虚拟环境总结后续背景Python虽然好使，Python环境配置一直都让人头大，不想C++用CMake可以解决编译上的各种问题，通常系统当中存在多个Python版本而且存在很多的包，但是不同的程序需要的Python版本和Python包的版本有时候差别很大，这个时候用Python虚拟环境进行隔离，满足不同程序运行的需求...

原创 ROS2学习笔记之了解ros2doctor篇

ROS2学习笔记之了解ros2doctor篇背景前期准备学习内容1. 检查设置2. 检查整个机器人系统3. 得到一个完成的报告总结学习目标：学会使用ros2doctor工具分析出现的问题背景当ros2没有安装我们预期的设定运行的时候，我们可以用ros2doctor工具检查ros2的设置。ros2doctor对ros2全面的检查，包括平台、版本、连接情况、环境、运行的系统等等。然后给出可能的...

原创 ROS2学习笔记之编写Python服务service和client节点篇

ROS2学习笔记之编写Python服务service和client节点篇背景前期准备学习内容1 创建包1.1 更新 package.xml1.2 更新 setup.py2. 编写服务service节点2.1 代码解释2.2 添加程序入口3 编写客户端client节点3.1 代码解释3.2 添加程序入口编译运行总结学习目标：用Python创建并运行简单的服务的客户端和服务端节点。背景当节点通过...

原创 ROS2学习笔记之编写C++服务service和client篇

ROS2学习笔记之编写C++服务service和client篇背景前期准备学习内容1. 创建包1.1 更新 package.xml2. 编写服务service节点2.1 代码解释2.2 让service生成可执行文件3 编写客户端client节点3.1 代码解释3.2 生成可执行文件编译运行总结学习目标：能够用C++编写服务的service和client背景当节点通过服务进行通讯的时候，发送...

原创 ROS2学习笔记之编写Python发布订阅节点篇

ROS2学习笔记之编写Python发布订阅节点篇背景前期准备学习内容1. 创建Python功能包2. 编写发布节点2.1 代码解释2.2 添加依赖2.3 添加发布者程序入口2.4 检查setup.cfg3. 编译订阅者3.1 代码解释3.2 添加订阅者程序入口4. 编译运行节点总结学习目标：通过Python实现编写并运行发布订阅节点背景在本篇教程当中，我们编写两个节点通过话题的方式进行字符串...

原创 ROS2学习笔记之C++编写简单发布订阅节点篇

ROS2学习笔记之C++编写简单发布订阅节点篇背景前期准备学习内容1. 为例程创建一个包2. 编写publisher发布者节点2.1 代码解释2.2 添加依赖2.3 CMakeLists.txt3. 编写subscriber订阅者节点4. 编译节点并运行总结学习目标：用C++创建并且运行订阅发布的简单节点背景节点是一个通过ROS网络进行数据交互的可执行文件的进程。在这篇教程当中，我们编写一个...

原创 ROS2学习笔记之创建自己的功能包

ROS2学习笔记之创建自己的功能包背景前期准备学习内容1. 创建一个包2. 编译新建的包3 Source工作空间的配置文件4 使用新建的包5. 查看包的内容6. 自定义 package.xml总结学习目标: 使用CMake或Python创建一个新的包，然后运行其可执行文件。背景什么是ROS2的一个包?一个包可以认为是一个存放我们ROS2代码的容器。当我们希望使用自己的代码或者将代码和他人...

原创 ROS2学习笔记之创建工作空间篇

ROS2学习笔记之创建工作空间篇背景前期准备学习内容1. Source ROS 2 环境变量2. 创建一个新的文件夹3. 下载一个简单的例子4. 解决依赖关系5. 使用colcon编译工作空间6. 加载新建的工作空间7. 修改新建的工作空间中的包总结学习目标：创建一个工作空间，并对如果进行开发和测试有一个全面的了解背景工作空间是一个包含ROS2功能包的一个文件夹。在我们使用ROS2的时候我们...

原创 ROS2学习笔记之rosbag篇

ROS2学习笔记之rosbag篇背景准备条件学习内容1. 准备活动2. 选择话题3. ros2 bag record3.1 记录多个话题4. ros2 bag info5. ros2 bag play总结后续学习目标：记录发布在话题上的消息，方便我们后期查看背景ros2 bag是一个命令行工具用于记录话题上发布的消息。他可以保存任意数量话题上的消息内容。我们可以通过数据回放实现实验场景的重现...

原创 ROS2学习笔记之创建启动文件篇

ROS2学习笔记之创建启动文件篇背景准备条件学习内容1. 准备操作2 编写启动文件2.1 启动文件详解3 ros2 launch用rqt_graph查看节点关系图总结学习目标：能够通过启动文件启动一个复杂的ROS系统背景在前面的教程当中我们每次都要打开两个终端去启动节点，今后我们会有越来越多的节点，这种操作将会变得十分无聊。启动文件可以同时启动多个节点，同时对他们进行配置。通过ros2 ...

原创 ROS2官网教程学习笔记使用rqt_console篇

ROS2官网教程学习笔记使用rqt_console篇背景准备条件学习内容1. 打开节点2. rqt_console上的消息3. 日志等级3.1 设置默认的消息等级总结学习目标：了解rqt_console背景rqt_console是一个用于查看ROS日志消息的GUI工具。通常日志的消息会显示在终端中。使用rqt_console的好处是，我们可以按照时间收集这些日志，以一个更有条理的方式查看日志...

原创 ROS2官网教程学习笔记理解ROS2 actions动作

ROS2官网教程学习笔记理解ROS2 actions动作背景准备条件学习内容1. 启动节点2. 使用 actions动作总结学习目标: 了解ROS2 actions动作背景actions动作是ROS2用于耗时比较长的一种通讯方式。主要由三部分组成: 目标(goal)、结果(result)、反馈(feedback)actions动作基于话题和服务，它的功能和服务类似，除了它是可以被抢占的...

原创 ROS2官网教程学习笔记理解ROS2参数服务器篇

ROS2官网教程学习笔记理解ROS2参数服务器篇背景准备条件学习内容1. 运行节点2. ros2 param list3. ros2 param get4. ros2 param set总结学习目标：了解如何获得、设置、保存修改参数背景参数是节点的配置参数值。你可以认为参数是节点配置的一部分。参数为整数，浮点数，布尔值，字符串和列表。在ROS2中，每个节点都有自己的参数。所有参数都是可动态重...

原创 ROS2官网教程学习笔记理解ROS2服务篇

ROS2官网教程学习笔记理解ROS2服务篇背景准备条件学习内容1. 运行节点2. ros2 service list3. ros2 service type3.1 ros2 service list -t4. ros2 service find5. ros2 interface show6. ros2 service call总结学习目标：了解ros2服务有关的命令行背景这一点和ros1一样...

原创 ROS2官网学习笔记 理解ROS2话题篇

ROS2官网学习笔记 理解ROS2话题篇背景要准备的条件学习内容1. 启动节点2. rqt_graph3. ros2 topic list4. ros2 topic echo5. ros2 topic info6. ros2 msg show7. ros2 topic pub8. ros2 topic hz9. 关闭节点总结学习目标：使用rqt_graph和命令行工具查看ROS2的话题.背景...

原创 ROS2官网教程学习笔记理解ROS2节点篇

ROS2官网教程学习笔记理解ROS2节点篇背景1.ROS2网络(ROS2 graph)2.ROS2中的节点提前准备学习任务1.ros2 run2. ros2 node list2.1 重映射Remapping3 ros2 node info总结学习目标：了解ROS2中节点的功能以及进行交互的相关工具。背景以下内容主要对官网教程进行翻译1.ROS2网络(ROS2 graph)在ROS2中单...

原创 ROS2学习笔记介绍Turtlesim和RQT篇

ROS2学习笔记介绍Turtlesim和RQT篇1.安装Turtlesim2.开始Turtlesim3.使用Turtlesim4.安装rqt5.使用rqt5.1尝试使用Turtlesim的Service5.2 改变乌龟轨迹的颜色6.话题重映射7.关闭 Turtlesim总结对于ros1的老用户对Turtlesim和RQT已经比较熟悉了，ros2的官方入门教程还是这俩。1.安装Turtlesim...

原创 ros2官方教程学习笔记配置ROS 2环境篇

ros2官方教程学习笔记配置ROS 2环境篇背景前提条件任务source安装文件将配置脚本添加到Shell的启动脚本中检查环境变量ROS_DOMAIN_ID变量总结安装好ros2过后开始官方教程，这里记录官网教程的学习笔记，具体详细可以查看官网链接。背景不管ros还是ros2都是通过source完成特定版本运行环境的配置。在运行ros之前需要source相应的配置脚本，如果不source就没...

原创 Ubuntu 18.04 安装ros2 Eloquent 版本

Ubuntu 18.04 安装ros2 Dashing 版本设置语言环境添加安装源按照ROS2配置环境测试安装安装ros1的桥本文参考官网教程个人进行翻译，记录安装过程设置语言环境首先我们要进行语言环境的设置，确保语言环境为UTF-8。对于一般电脑这一步基本上没有什么问题，但是如果使用的是docker这种，语言环境不是很完善，可能只支持POSIX(通常说的ASCII编码)，这就可能造成乱码。...

原创 IROS2019多传感器融合SLAM方向

Stereo Visual Inertial LiDAR Simultaneous Localization and MappingAbstractSimultaneous Localization and Mapping (SLAM) is a fundamental task to mobile and aerial robotics. LiDAR based systems have ...

原创 IROS2019 部分论文整理2

Volumetric Instance-Aware Semantic Mapping and 3D Object DiscoveryabstractTo autonomously navigate and plan interactions in real-world environments, robots require the ability to robust perceive and...

原创 Comparison of DRL Policies to Formal Methods for Moving Obstacle Avoidance

AbstractDeep Reinforcement Learning (RL) has recently emerged as a solution for moving obstacle avoidance. Deep RL learns to simultaneously predict obstacle motions and corresponding avoidance action...

原创 IROS 2019部分论文整理1

Fast Time-optimal Avoidance of Moving Obstacles for High-Speed MAV Flight摘要Abstract—In this work, we propose a method to efficiently compute smooth, time-optimal trajectories for micro aerial vehic...

原创 Self-supervised DRL with Generalized Computation Graphs for Robot Navigation

AbstractLearning-based methods improve as the robot acts in the environment, but are difficult to deploy in the real-world due to their high sample complexity. To address the need to learn complex po...

原创 Virtual-to-real DRL: Continuous Control of Mobile Robots for Mapless Navigation

AbstractWe present a learning-based mapless motion planner (基于学习方法的无地图运动规划器) by taking the sparse 10-dimensional range findings(稀疏的雷达scan) and the target position with respect to the mobile robot coo...

原创 FollowNet: Robot Navigation by Following Natural Language Directions with DRL

AbstractWe present FollowNet, an end-to-end differentiable neural architecture for learning multi-modal navigation policies. FollowNet maps natural language instructions as well as visual and depth ...

原创 Ubuntu pip3 pip使用清华源

Ubuntu pip3 pip使用清华源前言临时修改永久修改前言用pip或者pip3的时候安装非常的慢，我们改为国内清华的源。临时修改pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple 安装的包永久修改先更新升级 pip 到最新的版本 (>=10.0.0) 后进行配置：pip install -i https://p...

原创 Ubuntu 校园网使用IPV6

Ubuntu 校园网使用IPV6启动IPV6更改IPV6地址分配方式测试使用校园网在更新软件时发现一直卡住，后来检查发现是Ubuntu下IPV6的问题。启动IPV6使用下面的命名强制使用IPV4安装软件sudo apt install miredo -o Acquire::ForceIPv4=true接下来更改系统设置，找到IPV6这一行改为IPV6=yes。sudo vim /et...

原创 Ubuntu 18.04 拨号上网 PPPoE

Ubuntu 18.04 拨号上网 PPPoE解决办法校园网是深澜系统，使用拨号上网进行认证，之前在Ubuntu 16.04下拨号比较方便，但是到了Ubuntu 18.04下和Ubuntu 16.04同样的方法就不行了，当时在网上搜了一些办法但是感觉都不太好，这里分享一下我的解决方案。解决办法首先打开一个终端，输入下面的命令。nmcli con edit type pppoe con-na...

原创 Ubuntu 安装英伟达NVIDIA显卡驱动+CUDA

Ubuntu 安装英伟达NVIDIA显卡驱动+CUDA

原创 ROS Melodic 版本安装+将ROS的源设置为国内的源

ROS Melodic 版本安装+讲ROS的源设置为国内的源添加ROS源下载秘钥安装ROS初始化rosdep配置环境变量完成前面把Xavier的源改为国内的了，更新了一下软件，感觉速度还可以，接下装ROS的时候就感觉比较慢，应为ROS的源和刚开改的源就没什么关系，一个是系统软件的另外一个是ROS软件的。下面讲一下Ubuntu 18.04里面ROS Melodic版本用国内源的安装办法，教程同样使...