PX4飞控Avoidance功能包2018论文分享

PX4飞控Avoidance功能包2018论文分享PX4官方Avoidance-2018论文引言(略)摘要简介相关工作全局障碍规避局部障碍规避对本文启发方法$3DVFH$算法建立记忆将直方图重投影到3D点从3D点建立直方图结合记忆直方图和新直方图适应安全和拐角情况在FOV内部方向运动安全措施:后退...

2019-05-13 23:32:51

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PX4飞控Avoidance功能包2016论文分享

PX4飞控Avoidance功能包2016论文基于风险的无人机路径寻找摘要简介相关工作风险最安全路径结合距离和风险风险有界的最短路径在部分可观测的环境中的路径寻找路径寻找最短路径Dijkstra算法A*算法最安全路径转换成Dijkstra算法最优路径选择代价函数概率 vs 期望值联合边界、期望作为...

2019-05-11 19:42:49

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ROS TF转换再续

ROS TF转换再续转换关系说明tf_echo命名说明rviz可视化检查 转换关系说明 之前对ROS的TF有了一个比全面的了解过后,自己写了一些代码,但是遇到一个问题,里面描述转换关系的时候,到底是父到子坐标系的转换,还是子坐标系到父坐标系的转换,这一点几很疑惑,他们的转换关系刚好差一个负号。 最...

2019-04-27 20:49:25

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提高mavros中IMU话题的发布频率

提高mavros中IMU话题的发布频率提高波特率提高方法命令行方式原始IMU数据飞控计算过后的IMU数据总结更改启动文件 在上位机上很多时候都需要用到无人机的IMU信息,我用的飞控硬件是Pixhawk 4,感觉IMU还算比较好的,但是mavros实际发送的IMU频率只有50HZ,对于vins来说这...

2019-04-20 20:25:39

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按照时间命令保存rostopic画图格式的数据

按照时间命令保存rostopic画图格式的数据命令建立文件夹建立文件脚本 虽然有rosbag具有类似的功能,但是有时候我们其实在调试的时候只需要看一下数据,画个图。比如说,只需要看一下无人机的位置。为了方便写之后再次用到这个实验数据我们希望通过按天文件夹区分,然后每个文件精确到秒进行区分。 命令 ...

2019-04-20 16:27:27

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px4通过QGC地面站测试电机

px4通过QGC地面站测试电机

2019-04-20 15:13:26

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ROS TF2静态坐标发布

ROS TF2静态坐标发布安装CPP方式launch文件方式利用终端的方式实现 我们经常需要进行坐标的变换,往往很多时候需要发布一个固定的坐标系转换例如从ENU转换到NED。对于这种转换是固定不变的,能减少资源的占用就最好,TF提供了静态坐标转换的方式,但是这种方式相当于静态发布一个转换,不是很好...

2019-04-14 19:07:37

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2Dslam无人机坐标系

室内2D激光雷达SLAM中涉及的无人机坐标系转换问题 前面几篇博客再配置好Cartographer之后进行了一次失败的室内试飞,但是失败了,当时把问题归结于飞控内环没有调好。但是后来又测了几组静态的,并且上网查阅了一个mavros和px4底层的源码,发现了坐标系转换的过程中存在遗漏之处。简单说就是...

2019-04-13 21:27:53

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tmux使用鼠标

tmux使用鼠标编辑配置文件 之前介绍了tmux的使用,我们发现tmux默认不能使用鼠标,下面解决一下这个问题。 编辑配置文件 首先新建tmux的配置文件 gedit ~/.tmux.conf 然后把下面的内容复制粘贴进去保存退出,关闭所有tmux然后再打开tmux,鼠标就可以正常使用了。 s...

2019-04-11 21:19:59

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Ubuntu不能打开exfat格式的U盘

Ubuntu不能打开exfat格式的U盘解决办法 U盘一般对于支持大于4G的文件一般用exfat格式,但是插上Ubuntu好像有点问题。 解决办法 sudo apt install exfat-utils

2019-04-11 12:38:39

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改装大疆DJI经纬M100,使用Pixhawk飞控

改装大疆DJI经纬M100,使用Pixhawk飞控接线试飞 自己设计做了好几架四旋翼,感觉都不是特别满意,特别是在电池和桨这一块感觉特别不方便。而且机械结构上也有各种问题。面对机械结构优秀的M100陷入了沉思。其实一年前就有这个想法,但是当时胆子小没敢试,最近有时间来改装一波。 先是对M100进行...

2019-04-04 22:35:36

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Ubuntu GUI显示异常

Ubuntu GUI显示异常问题描述问题解决 TX2刷完机重启过后突然发现一个很严重的问题,GUI显示有问题,只有桌面在显示,启动栏不见了,无法关闭窗口,也没办法关闭窗口。 问题描述 终端用快捷键都打不开,只能右键打开,桌面只有一个浏览器,打开关不了,也不能最大话,相当难受。 问题解决 不知道是...

2019-04-04 22:02:46

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使用TX2的串口

使用TX2的串口接线测试 飞控和TX2以前都是同USB转串口模块连接的,串口模块不是很好最高只能到1M的波特率,不太够用,正好TX2自带串口可以利用起来,而且直接用TX2的串口还会减小转接带来的延迟。之前被树莓派的串口坑的不浅,所以一直没有用TX2的串口,结果发现TX2的串口接上去就可以用。 接线...

2019-04-04 21:47:29

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使用tmux在ssh断开后继续运行程序

tmux

2019-04-04 21:25:50

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MAVROS不支持1500000波特率

mavros不支持1500000波特率

2019-04-04 20:38:26

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结合无人机室内导航谈谈3DVFH+算法

无人机室内导航路径规划——障碍规避 在浏览PX4开发手册过程中看见里面提到的一种障碍规避算法——3DVFH+。该算法在之前做本科毕设时候有所接触,不过当时是进行了2D的Matlab仿真,down个代码改改障碍物形状,飞机当做质点考虑,没有深入了解这个算法在实际中该怎么应用。今天找到了论文的原文《3...

2019-03-18 17:30:41

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pixhawk使用WiFi模块

pixhawk使用WiFi

2019-03-10 20:13:42

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ROS数据打印导入MATLAB

ros数据打印导入MATLAB ros虽然有在线画图的插件,但是有时候需要报存数据,而且有时候也需要进行MATLAB数据分析。MATLAB其实可以直接和ros相连,在MATLAB里面写ros都是可以的,不得不说MATLAB确实很强大。在这主要介绍的是运用rostopic echo保存数据。 ros...

2019-03-10 19:14:34

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cartographer+pixhawk飞控+px4固件+ros kinetic+HOKUYO utm-30lx实现无GPS下的起飞

cartographer+pixhawk飞控+px4固件+ros kinetic实现无GPS下的起飞cartographer配置launch文件建立更改配置文件飞控设置测试 前面的博客讲了cartographer和mavros的安装,下面进行无人机室内定位的教程。简单点说就只要把cartograp...

2019-03-09 22:17:42

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qgc通过mavros连接到飞控

qgc通过mavros连接

2019-03-09 21:34:56

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