SLAM
cloud_less
这个作者很懒,什么都没留下…
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鱼眼相机成像模型
一、鱼眼镜头模型 鱼眼镜头一般是由十几个不同的透镜组合而成的,在成像的过程中,入射光线经过不同程度的折射,投影到尺寸有限的成像平面上,使得鱼眼镜头与普通镜头相比起来拥有了更大的视野范围。下图表示出了鱼眼相机的一般组成结构。最前面的两个镜头发生折射,使入射角减小,其余的镜头相当于一个成像镜头,这种多元件的构造结构使对鱼眼相机的折射关系的分析变得相当复杂。 研究表明鱼眼相机成像时转载 2017-12-11 15:48:08 · 3530 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2运行自己的数据集
一、生成数据集1.生成图片 搭建好ORB-SLAM后,可以跑自己的数据进行实验了。首先进行数据准备。我这里是通过摄像头采集到的视频。先要将视频处理成一帧一帧的图片,如果采集来的是图片的话就不用做这步了。为了方便并且有序,统一将图片按顺序命名为“00001.png”,“00002.png”,···,“00xxx.png”。下面附一段读视频存成指定名字的图片的python程序,程序已将生成的转载 2017-12-11 15:56:49 · 1426 阅读 · 0 评论