Canfestival配置

使用JaFojtik-canfestival-3-b8940bff7790复制到虚拟机中,自己改名为canfestival-3

./configure (需要配置固定的机子需要使用./configure --help查看可选的参数，若有使用–can=peak_linux时，首先需要安装好libpcan的驱动)
配置1 ./configure --cc=gcc --cxx=g++ --arch=x86_64 --os=unix --prefix=$PWD/myinstall --target=unix --can=virtual --timers=unix --wx=0

配置2 ./configure --cc=gcc --cxx=g++ --arch=x86_64 --os=unix --prefix=$PWD/myinstall --target=unix --can=peak_linux --timers=unix

配置3 ./configure --cc=gcc --cxx=g++ --arch=x86_64 --os=unix --prefix=$PWD/myinstall --target=unix --can=socket --timers=unix
(若使用配置3，则drivers中的can_socket.c会出现make编译错误，需要将89行、113行的frame.Data修改成为frame.data)
make

sudo make install （若是要加入新的源文件,使用sudo rm -r filename ,再使用make clean）

可以使用CANOpenShell进行测试，
开启can0

sudo ip link set up can0

进入预设的–prefix处

cd  ~/canfestival-3/myinstall
./CANOpenShell load#../lib/libcanfestival_can_socket.so,0,500K,1,1

(后四项参数的含义分别为选择can0；设置CAN波特率为500K；设置该机为节点1；且设置该机为主机，若为0则是从机)

此处设置该机为主机，并且在can0处以500K波特率进行通信
使用其中带有的SDO功能

wsdo#04,6040,00,02,0006
wsdo#04,6040,00,02,0007
wsdo#04,6040,00,02,000F
wsdo#04,6040,00,02,0000

该段代码对应着cansend的报文信息为

cansend can0 604#2B40600006000000
cansend can0 604#2B40600007000000
cansend can0 604#2B4060000F000000
cansend can0 604#2B40600000000000