STC15W4K58S4 SPI通讯实验1步进电机驱动实验

部分内容摘自《51单片机轻松入门---基于STC15W4K系列》

                                                                    李友全 编著

      

步进电机的特点

直流电机通电就可以旋转,但旋转位置无法准确控制,在很多对位置有精确要求的控制设备上,往往会使用步进电机。步进电机是一步一步前进的,步进电机可准确的停在我们要求的位置,不存在直流电机断电后的惯性过冲问题。

步进电机特点如下:

①步进电机旋转角度和输入脉冲数成正比,步进电机说明书通常会说明其步进角，也就是一个脉冲所产生的旋转角度)。比如常见的小体积永磁式电机的步进角是7.5°,则送给它48个脉冲使步进电机正好转动一圈。

②步进电机转角误差很小,没有累积误差,因此控制步进电机正反转还是会回到原来位置,不会因为误差累积而使初始位置越来越远。

③具有自保持特性,任何一相线圈加上电源后,电机本身具有自保持力矩,不送脉冲情况下会停止在一定位置,不会改变。

④步进电机空载最高启动频率一般能达到450Hz,使用频率不能超过允许最高频率,否则电机只能振动,无法运转。

⑤常见步进电机供电电压是5V、12V、24V,供电电压允许误差±10%,电机外壳上般都会对供电电压规格作相应标识。

步进电机结构示意图

以常见的28BYJ-48型小功率步进电机为例：

图中所示的步进电机内部有四组线圈，分别为【A相】,【A非相(也称C相)】,【B相】,【B非相(也称D相)】。

电机内部还包括定子和转子，有的电机内部的两条VCC线是连在一起的，所以有的步进电机引出线是5条，有的是6条。

步进电机的3种励磁方式

将电流导入电机的线圈中，称为励磁。

依次改变电流所流过的线圈,就可以让步进电机转动。如果顺序相反的话,电机就会反方向转动。

比如上图所示的电机有A，A/，B，B/共4组线圈，最简单的励磁方式就是依次将电流按A，B，A/，B/的顺序导入4组线圈,不同的导入方式会产生不同的结果。

常用的励磁方式

(1)1相励磁(也称为单4拍)

这种励磁方式是将电流一次只导入一组线圈中,每次可移动一个步进角,这种励磁方式产生的力矩小,噪音振动最大,励磁顺序如表15-1所示,其中H表示励磁,L表示未励磁,图15-2是对应波形图。

(2)2相励磁(也称为双4拍)

这种励磁方式是将电流一次导入两组线圈中,每次可移动一个步进角。由于同时有2个线圈被励磁,因此产生的力矩较大,噪音振动比1相励磁小。

励磁顺序如表15-2所示,图15-3是对应波形图,按照表15-2的方式依1、2、3、4的顺序分别将4组线圈中的2组线圈励磁,步进电机会转动4个步进角,如果反方向励磁(也就是以4、3、2、1的顺序),步进电机就按反方向转动4个步进角。

(3)1-2相励磁(也称为8拍)

这种励磁方式是上述两种励磁方式的综合,将A、B两相采用交互励磁的方式进行。电流第一次导入一组线圈中,在第二次导入两组线圈,每次可移动半个步进角,是噪音振动最小的一种励磁方式。

励磁顺序如表15-3所示,图15-4是对应波形图。

按照表15-3的方式依1、2、3、4、5、6、7、8的顺序分别将4组线圈励磁,步进电机会转动4个步进角(虽然励磁8次,但因每次都只前进半个步进角，所以总共转动4个步进角)。

例如，步进电机的步进角是7.5度，采用这种方式励磁，每次转动半个步进角即3.8度，8拍一共转动4个步进角。

步进电机常用驱动电路：

由于51的端口驱动能力非常有限，这里使用ULN2003作为驱动芯片，51只要使用很小的端口驱动电流，就可以连接ULN2003工作。ULN2003每个管腿单独的输出电流可达500mA，不仅可以用来驱动步进电机，还可以驱动LED，蜂鸣器等。

这里，COM端接电源。如果步进电机使用的是12V电源，则9腿应当接12V，而不是单片机的5V。

步进电机驱动程序

采用1-2相8拍励磁方式，也就是第三种励磁方式。

励磁顺序表：H代表高电平，L代表低电平

管腿	顺序 项	1	2	3	4	5	6	7	8
P3.7	A	H	H	L	L	L	L	L	H
P3.6	B	L	H	H	H	L	L	L	L
P3.5	A/(C)	L	L	L	H	H	H	L	L
P3.4	B/(D)	L	L	L	L	L	H	H	H
端口取值		0x8X	0xCX	0x4X	0x6X	0x2X	0x3X	0x1X	0x9X

#include "STC15W4K.h"

#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char

#define uint  unsigned int

//根据励磁顺序表编制端口驱动码，使用高四位

uchar code BiaoGe[8]={0x8F,0xCF,0x4F,0x6F,0x2F,0x3F,0x1F,0x9F};

void Delay2ms()           //@11.0592MHz

{

         unsigned char i, j;

         _nop_();

         _nop_();

         i = 22;

         j = 128;

         do

         {

                   while (--j);

         } while (--i);

}



void Delay2s()              //@11.0592MHz

{

         unsigned char i, j, k;

         _nop_();

         _nop_();

         i = 85;

         j = 12;

         k = 155;

         do

         {

                   do

                   {

                            while (--k);

                   } while (--j);

         } while (--i);

}

void shun200()                // 顺转200步
{
    uint i;
    unsigned char n;
    unsigned char P3temp;    //用于读取端口值

    n=0;
    for(i=0;i<200;i++)       // 200步，i/2为实际步数
    {     
        P3=0xFF;                              //向端口写入1，准备读取端口值
        P3temp=P3;                         //读取P3口的值
        P3temp=P3temp&0x0F;       //高四位清零
        P3temp=P3temp|BiaoGe[n]; //高四位赋值，低四位不变
        P3=P3temp;                          //写入端口，不影响P3口低4位        
        Delay2ms();
        n=n+1;    
        if (n>7)
        {                
            n=0; 
        }            
    } 
    P3&=0x0f;                 // 保证电机绕组断电，不影响P3口低4位
}


void fan200()                      // 反转200步
{
    unsigned int i;
    unsigned char n;
    unsigned char P3temp;

    n=8;            
    for(i=0;i<200;i++)            // 200步，i/2为实际步数
    {     
        n=n-1;        
        P3=0xFF;                                //向端口写入1，准备读取端口值
        P3temp=P3;                            //读取P3口的值
        P3temp=P3temp&0x0F;         //高四位清零
        P3temp=P3temp|BiaoGe[n];   //高四位赋值，低四位不变
        P3=P3temp;                            //写入端口，不影响P3口低4位
        
        Delay2ms();
        if (n==0)
        {                 
            n=8; 
        }            
    } 
    P3&=0x0f;                   // 保证电机绕组断电，不影响P3口低4位     
}

void port_mode()           

{

         P0M1=0x00; P0M0=0x00;P1M1=0x00; P1M0=0x00;P2M1=0x00; P2M0=0x00;P3M1=0x00; P3M0=0x00;

         P4M1=0x00; P4M0=0x00;P5M1=0x00; P5M0=0x00;P6M1=0x00; P6M0=0x00;P7M1=0x00; P7M0=0x00;

}



void main()

{     

    port_mode();               //端口初始化

       while(1)

         {

                   shun200();

                   Delay2s();

                   fan200();

                   Delay2s();

         }

}