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文章目录
- 引言
- 一、反馈控制
- 二、前馈控制的引入
- 三、前馈控制与稳态误差
- 1、稳态误差的定义与影响
- 2、稳态误差与前馈控制的关系
- 四、前馈控制的计算与优化
- 1、前馈控制表达式推导
- 2、航向角误差的近似处理
- 3、车辆质量等效处理
- 4、航向误差与侧偏角的关系推导
- 5、前馈控制表达式化简
- 6、反馈与前馈控制的结合
- 五、总结
- 参考资料
引言
本篇博客是 自动驾驶控制算法 系列的第六节。内容整理自 B站知名up主 忠厚老实的老王 的视频,作为博主的学习笔记,分享给大家共同学习。
各位小伙伴们大家好,本节博客讲解前馈控制与航向误差。在上一节介绍了离散 LQR 以及连续 LQR,分别对应离散系统和连续系统。 LQR 的核心就是求黎卡提方程的
一、反馈控制
如果是连续系统,可以用连续 LQR 算出
为什么叫反馈控制呢?什么叫反馈?可以简单解释一下。
但这种反馈,容易出现代数环问题,即输入直接影响输出,而输出又直接影响输入,那就变成先有鸡还是先有蛋的问题。不过现在还碰不到代数环问题,等碰到时再细说,本篇博客的任务就是讲前馈控制。
二、前馈控制的引入
先来看以下框图:
为什么要加前馈控制呢?
所以要引入前馈控制,即针对系统
三、前馈控制与稳态误差
1、稳态误差的定义与影响
稳态误差 就是稳定状态的误差,稳定就是代表误差变成常数,不会再变了。
为什么 LQR 最终会导致经过一段时间后误差就稳定不变了,系统就稳定下来了呢?
如果系统是不稳定的,那么 LQR 是没有解的;如果系统是 LQR 有解,就是 k 能算出来,那就意味着一定可以通过 LQR 使系统达到稳定状态。
那什么叫 LQR 有解?什么叫 LQR 无解?
如果看过第五节就会明白,解 LQR 时需要解黎卡提方程,通过迭代出来,如果有解的话,就意味着迭代收敛,黎卡提方程的解
2、稳态误差与前馈控制的关系
回到刚才说的误差,误差最终等于多少?
代进去算一下,把误差的导数等于0,带到误差方程里:
最终会得到稳态误差:
引入前馈控制之后误差的导数:
注意:
四、前馈控制的计算与优化
1、前馈控制表达式推导
其中,
Mathematical
进行矩阵求逆运算:
其中,
根据 Mathematic
得到的化简结果,再进行进一步化简,最后得到误差:
2、航向角误差的近似处理
再来看一下误差的第三行:
注意:
- 横向误差为
- 航向误差为0:航向误差如果按真正的定义
在直角坐标系下曲率的计算式:
怎样才能得到后轮的侧向力呢?
3、车辆质量等效处理
对车辆质量进行等效处理
质量为 m,质心到前边的距离为 a,到后边距离为 b。只考虑质心的话,可以完全等效成叠加的两个质量块,质量是
以质心为原点建立坐标系,等效前提是
上半质量为
4、航向误差与侧偏角的关系推导
自行车模型如下:
这样正好:
5、前馈控制表达式化简
前馈控制表达式:
6、反馈与前馈控制的结合
通过反馈和前馈控制就可以将误差变成
五、总结
本篇博客讲解了航向误差以及前馈控制。下一节会讲基于离散 Frenet 坐标系的规划点误差的计算。
所以还要再讲离散点误差的计算,讲完之后一切准备工作就完成了,在后续博客中会讲具体的横向控制算法,代码编写以及联合仿真。
本篇博客的内容到此结束,欢迎关注后续内容!
参考资料
后记:
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