solvepnp三维位姿估算

本文介绍了OpenCV的solvePnP函数在解决PNP问题中的应用,用于计算相机或物体的三维姿态。内容包括函数参数解析、旋转向量转旋转矩阵及如何从旋转矩阵获取姿态角。此外,还提及了不同版本OpenCV中solvePnP的实现方法差异。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一、前言

关于PNP问题就是指通过世界中的N个特征点与图像成像中的N个像点,计算出其投影关系,从而获得相机或物体位姿的问题。

opencv提供的solvepnp函数就是用来解决pnp问题。利用该函数可以实现测算相机/物体的空间姿态,也可以用来空间定位。


二、solvepnp函数解析

solvepnp函数原型

bool solvePnP(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray

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