solvepnp三维位姿估算

最新推荐文章于 2024-08-12 17:05:48 发布
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分类专栏： 机器视觉 文章标签： 机器视觉 opencv solvepnp 三维姿态 旋转矩阵
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本文链接：https://blog.csdn.net/cocoaqin/article/details/77485436
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本文介绍了OpenCV的solvePnP函数在解决PNP问题中的应用，用于计算相机或物体的三维姿态。内容包括函数参数解析、旋转向量转旋转矩阵及如何从旋转矩阵获取姿态角。此外，还提及了不同版本OpenCV中solvePnP的实现方法差异。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一、前言

关于PNP问题就是指通过世界中的N个特征点与图像成像中的N个像点，计算出其投影关系，从而获得相机或物体位姿的问题。

opencv提供的solvepnp函数就是用来解决pnp问题。利用该函数可以实现测算相机/物体的空间姿态，也可以用来空间定位。


二、solvepnp函数解析

solvepnp函数原型

bool solvePnP(InputArray objectPoints, InputArray imagePoints, InputArray cameraMatrix, InputArray

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cocoaqin
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Opencv 3.4 的solvepnp中的P3P与EPnp位姿估计算法解析
开源节流
07-24 1万+
https://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6481344.html EPnP在ORB-SLAM中主要用于Tracking线程中的重定位Relocalization模块，需要通过当前关键帧Bow与候选帧匹配上的3D地图点，迅速建立当前相机的初始姿态。 PnP问题解决了已知世界参考系下地图点以及相机参考系下投影点位置时3D-2D相机位姿估计问题，不需要使用对极约束（...
UPnP_solvepnpupnp_pnp_位姿估计_相机_
10-03
VC++ solvepnp算法中UPnP方法的英文原文文献
【相机与图像】3. ARUCO的相关介绍、相机姿态估计
最新发布
magic_ll的博客
08-12 990
内部二进制矩阵：Aruco 标记 都有一个固定的内部矩阵，由二进制编码组成，编码了标记的ID和其他可能的信息。通过估计相机的姿态，可以根据相机的位置和朝向来确定虚拟对象的位置和姿态，从而实现虚拟对象与实际场景的融合。每个词典中所有的Aruco标记均包含相同数量的块或位（4x4、5x5、6x6、7x7），且每个词典中Aruco标记的数量固定（50、100、250、1000）。：使用相机捕获图像或视频，并使用相应的算法检测图像中的ArUco标记（如 3.2），解析其编码以获取ID和姿态信息（如 3.3）。
基于OpenCV solvePnP函数估计头部姿势
二爷的博客
07-28 2994
在许多应用中，我们需要知道头部是如何相对于相机倾斜的。例如，在虚拟现实应用程序中，可以使用头部的姿势来渲染场景的右视图。在驾驶员辅助系统中，在车辆中观察驾驶员面部的摄像头可以使用头部姿势估计来查看驾驶员是否正在注意道路。当然，人们可以使用基于头部姿势的手势来控制免提应用程序/游戏。例如，从左到右偏头可能表示“否”。
solvepnp
weixin_30677617的博客
01-24 701
CV_EXPORTS_W bool solvePnP( InputArray objectPoints,- 世界坐标系下的控制点的坐标，vector<Point3f>的数据类型在这里可以使用　　　　　　　　　　　　　　　　 InputArray imagePoints,- 在图像坐标系下对应的控制点的坐标。vector<Point2f>在这里可以使用 ...
solvepnp详解
flyyufenfei的博客
04-22 5万+
转载自：http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/48915149 注意点1：solvePnP里有三种解法：P3P， EPnP，迭代法（默认）；opencv2里参数分别为CV_P3P，CV_EPNP，CV_ITERATIVE （opencv3里多了DLS和UPnP解法）。 注意点2：solvePnP需要至少3组点：
OpenCV:solvePnP参数介绍
originalcandy的博客
12-07 2万+
转自https://www.jianshu.com/p/b97406d8833c 背景介绍 由于实验室项目的原因，最近学习了基于PNP方法的绝对位姿测量。 如果场景的三维结构已知，利用多个控制点在三维场景中的坐标及其在图像中的透视投影坐标即可求解出摄像机坐标系与表示三维场景结构的世界坐标系之间的绝对位姿关系，包括绝对平移向量t以及旋转矩阵R，该类求解方法统称为N点透视位姿求解（Perspect...
PnP 单目相机位姿估计（三）：二维码角点检测
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解PnP问题时，用二维码的好处 二维码由黑白两色组成，容易通过对图像阈值处理而发现 二维码具有方向性（只要设计的不为中心对称），可以更好的辅助求解位姿 二维码具有可识别性，即可解析二维码内部黑白块的排列顺序，从而确定该二维码是否为我们所要用的二维码 二维码识别的流程 该流程以该二维码为例阈值处理，二值化操作 去掉二维码周围一圈，即保存为5*5的信息 计算5*5图像内的海明距离，和程序所设定要查找
PnP 单目相机位姿估计（二）：solvePnP利用二维码求解相机世界坐标
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前言 原理简介 输入参数准备 1 objectPoints特征点世界坐标 2 imagePoints特征点在摄像头下的像素点坐标 3cameraMatrixdistCoeffs内参矩阵和畸变矩阵 相机世界坐标的求解 1求世界坐标中的点在相机坐标系下的坐标 2求相机在世界坐标中的坐标 3效果求解相机在世界坐标系下的坐标点 4求解代码1.前言　　很多时候，当我们利用单目相机获取图像时，往往只能获取图像中
PnP 单目相机位姿估计（一）：初识PnP问题
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OpenCV解决PnP问题
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利用OpenCV中SolvePnP函数实现相机姿态的求解。并在此基础上利用SolvePnPRansac函数求解相机姿态使得结果更准确。代码包含详细注释。
相机位姿估计1：根据四个特征点估计相机姿态 随文Demo
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相机位姿估计1：根据四个特征点估计相机姿态 随文Demo 使用opencv基于特征点估计位姿
在OpenCV里使用姿态估算
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10-27 734
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（一）solvepnp 单目三维位姿估计--------理论
c20081052的专栏
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相关文章： matlab相机标定获取内参 旋转矩阵到旋转角之间的换算 solvepnp 单目三维位姿估计--------利用二维码求解相机世界坐标 关于相机几个坐标系（图像，成像，相机，世界）之间的转换可参考本文， 转自：https://blog.csdn.net/KYJL888/article/details/81319422 PnP求解算法是指通过多对3D与2D匹配点，在已知...
Opencv249和Opencv3.0以上的 SolvePnp函数详解（附带程序、算例）
御伽草子的博客
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最近要做一个算法，用到了位姿估计。位姿估计的使用范围非常广泛。主要解决的问题为：在给出2D-3D若干点对以及相片的内参信息，如何求得相机中心在世界坐标系下的坐标以及相机的方向（旋转矩阵）。为此笔者做了大量研究，看了许多主流的文章，也是用了许多相关的函数库。主要有OpenMVG、OpenGV、OpenCV这三种。这三个库虽然都集成了EPnp、Upnp、P3P等多种算法，但实际差别还是很大。这一篇博客
[转] Opencv 3.4 的solvepnp中的P3P与EPnp位姿估计算法解析
sroman的博客
03-02 2173
https://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6481344.html
Opencv:SolvePNP
qq_39912997的博客
04-17 243
转载自： https://www.jianshu.com/p/b97406d8833c
一文读懂PnP问题及opencv solvePnP、solvePnPRansac函数
weixin_43949950的博客
08-15 1万+
一文读懂PnP问题，以及opencv中solvePnP函数与solvePnPRansac函数使用，扩展PnP求解原理
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