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机器人
Cola In Library
这个作者很懒,什么都没留下…
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旋量初识
旋量初识一、前言二、预备知识2.1 平移运动2.2 旋转运动2.3 一般运动一、前言在之前的博文坐标旋转中,简单介绍了平面坐标系以及三维坐标系中的绕坐标轴旋转运动。在机器人运动中,除了坐标系的旋转外,往往还要考虑平移运动,在三维空间中,刚体的旋转运动可以用绕一根轴的螺旋运动来描述[^1]。接下来,我们将从逐步引出旋量的概念。二、预备知识刚体在坐标系中的运动,一般情况下是平移运动与旋转运动的...原创 2019-10-31 21:10:24 · 7904 阅读 · 3 评论 -
常用的数学基础知识集锦
常用的数学知识集锦一、前言二、矩阵指数函数及泰勒级数三、一阶线性微分方程的解法四、斜对称矩阵的定义及性质五、向量的叉乘1.向量积的模长2.向量积的方向3.向量积的物理意义4.向量积与斜对称矩阵介绍部分常用的基础数学知识(持续更新…)。一、前言泰勒级数、矩阵指数函数、向量的斜对称矩阵、向量叉乘是在机器人控制中常用的基本数学知识,本文对这些知识做一个汇总,为将来的机器人研究做铺垫。为了能正...原创 2019-10-27 20:28:51 · 1035 阅读 · 0 评论