Ubuntu常见库版本要求

为统一平台，减少版本兼容性，对于在Ubuntu16.04的SLAM开发用户，推荐以下配置。

glog和gflags库

使用系统默认版本，和自编的FindPackage文件

Eigen库

使用系统默认版本3.2.92，和编译Ceres时提供的FindPackage文件，这个库只有头文件

注意需要ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen，使用的时候就不需要include eigen3/Eigen/Core了，同时这样做也不需要find_package(Eigen)了

pcl库

使用系统默认版本1.7.2，自带FindPackage文件，注意此库会依赖系统自带eigen库

ceres库

依赖eigen库，使用版本1.14.0，尽量使用稳定版，编译完成后自带FindPackage文件

g2o库

建议使用Release下的20170730版本， 和附带的cmake文件

sophus库

依赖ceres库，建议使用Rlease下的1.0.0版本，自带SophusConfig.cmake文件，这个库只有头文件

boost库

使用系统版本库1.58

sudo apt install libboost-dev
libboost-program-options-dev
libboost-filesystem-dev
libboost-regex-dev
libboost-system-dev
libboost-test-dev

上述库版本对windows不可用

windows的vcpkg默认编译的eigen库，g2o库都是最新版