姿态传感器/陀螺仪之MPU6500应用驱动程序设计

一、简介：

MPU-6500 是 InvenSense 公司生产的一款六轴运动处理组件，它集成了三轴 MEMS 陀螺仪和三轴 MEMS 加速度计，并且含有一个可扩展的数字运动处理器 (DMP)，可通过 I2C 接口与其他设备通信。其主要特性如下：

• 能够同时测量三轴角速度和三轴加速度。
• 陀螺仪的满量程范围有 ±250、±500、±1000 与 ±2000°/s 这几种可选。
• 加速度计的满量程范围包括 ±2g、±4g、±8g 和 ±16g。
• 支持 I2C（最高 400kHz）和 SPI（最高 20MHz）通信接口。
• 内置温度传感器。
• 具备数字运动处理器 (DMP)，可减轻主处理器的运算负担。
• 工作电压为 2.375V - 3.46V。
• 采用 QFN 封装，尺寸仅为 4×4×0.9mm。

二、硬件接口：

MPU-6500 引脚	STM32L4XX 引脚	备注
VDD	3.3V	供电
GND	GND	接地
SDA	PB7 (I2C1_SDA)	I2C 数据引脚，需外接上拉电阻