记一次无人机调试过程中的小众BUG

问题描述

        我们公司正在开发一款基于动作捕捉定位系统的无人机/无人车空地协同演示项目，调试实物无人机飞控的过程中，当动捕系统采集到的定位数据发送到飞控上之后，静止状态下飞控的位姿融合解算还算正常，一旦飞机以位置Posision模式起飞，不到30秒，位姿解算就会自动停止，同时自动切换到高度Altitude模式，并且以IMU惯组的定位作为它的基准定位，直到无人机降落停稳后，位姿融合算法才继续开始工作，但解算出来的位姿已经和动捕定位的实际位姿相去甚远了。

调试过程

        调试这个问题的过程中，我们尝试了各种思路，包括调整动捕数据的发送频率（其实这个方向已经离解决问题不远了，只是没有深入下去，只尝试了30Hz、60Hz、90Hz三种频率），调宽噪声容忍阈值，还有预处理动捕数据（平滑、滤波）等等，甚至还通过一定关系请教了专门做无人机的公司，他们的技术人员都把我们调试过程的日志要过去分析了一阵，然后就没有下文了。

问题解决

        一次偶然的机会，我在午休过程中思考这个问题，翻开B站找找有没有解决方案，看到一个大佬分享的视觉定位教程，里面有提到视觉定位的发送频率要和IMU一致，虽然他是一句话带过了，但对我来说就是一个重要的信息，我马上去实验室尝试了这个办法，无人机立马就能飞了，而且数据不会莫名其妙丢失。

        具体解决方法就是在MAVROS下找到/mavros/imu/data_raw，并运行`rostopic hz /mavros/imu/data_raw`查看惯组的数据频率（我们使用的PixHawk6C飞控,固件版本PX4 1.13.2，这个频率是50Hz），将动捕数据的发送频率调整到与之一致即可。