计算几何学习笔记之基本运算

模板在网上很容易找到，这里我就讲一讲我对这些代码(lrj白皮书上的)的理解，包括添加证明，插图等。
定义向量及向量的四则运算，其中A,B都是一个向量。（貌似是高中数学课本上的内容）

struct poi
{
    double x,y;
    poi(double x=0,double y=0) :x(x),y(y){}
}
typedef poi vec;//定义一个poi的别名只是为了更方理解代码，一个表示点，一个表示向量
vec operator +(vec A,vec B) {return vec(A.x+B.x, A.y+B.y);}
vec operator -(vec A,vec B) {return vec(A.x-B.x, A.y-B.y);}
vec operator *(vec A,double p) {return vec(A.x*p, A.y*p);}
vec operator /(vec A,double p) {return vec(A.x/p, A.y/p);}

再来说说向量的比较函数
为什么要定义一个比较函数？就用==不好吗？由于在计算几何的计算中，参与运算的大多数都是浮点数，会产生误差，定义dcmp减少了精度问题

const double eps = 1e-9;
int dcmp(double x)
{if(fabs(x) < eps) return 0; else return x>0?1:-1;}
bool operator <(vec A,vec B) 
{if(A.x == B.x) return A.y < B.y; else return A.x < B.x;}
bool operator ==(vec A,vec B)
{return dcmp(A.x-B.x) == 0&&dcmp(A.y-B.y) == 0;}

基本运算包括求向量的点积(点乘)，叉积(叉乘)和求向量的夹角，向量的模长。貌似在高中教材中没有提到叉积这一概念。
点积(dot)：$\vec a \cdot \vec b = |\vec a||\vec b|cos<\vec a,\vec b>。|\vec a|,|\vec b|,cos<\vec a,\vec b>$分别是向量的模长，夹角的余弦值。
叉积(cross)：$\vec a \ast \vec b = |\vec a||\vec b|sin<\vec a,\vec b>$。几何意义为平移$\vec a,\vec b$得到的平行四边形面积，可由正弦公式推导而来。注意叉积有正负，不满足交换律，简单的判断方式：把向量a顺时针旋转到向量b，若角度小于$\pi$就为正，否则为负。
求夹角，其实就是把点积公式倒过来使用。 <a⃗ ,b⃗ >=arccos(a⃗ ⋅b⃗ |a⃗ ||b⃗ |) <script type="math/tex" id="MathJax-Element-5"><\vec a,\vec b> = arccos(\frac {\vec a \cdot \vec b}{|\vec a||\vec b|})</script>。

double dot(vec A,vec B) {return A.x*B.x + A.y*B.y;}
double cross(vec A,vec B) {return A.x*B.y - A.y*B.x;}
double length(vec A) {return sqrt(dot(A,A));}
double angle(vec A,vec B) {return acos(dot(A,B) /length(A) /length(B));}

强行解释一下cross那个公式怎么来的

直线OA：$y_Ax-x_Ay=0$
那么由距离公式
$d = \frac {|y_Ax_B-x_Ay_B|}{\sqrt {x_A^2+y_A^2}} \Rightarrow sin \theta = \frac {|y_Ax_B-x_Ay_B|}{\sqrt{x_A^2+y_A^2} \sqrt{x_B^2+y_B^2}} \Rightarrow S_{\triangle abc} = \frac {1}{2} |y_Ax_B-x_Ay_B|$
旋转任意角,求单位法向量(旋转90度)公式

vec rotate(vec A,double rad) {return vec(A.x*cos(rad)-A.y*sin(rad),A.x*sin(rad)+A.y*cos(rad));}
vec normal(vec A) {double L = length(A); return vec(-A.y/L,A.x/L);}

旋转公式推导

原来的向量设为$(x_0,y_0)$，倾斜角为$\varphi$，转角为$\alpha$，那么有
$x_0 = \sqrt{x_0^2+y_0^2}cos\varphi,y_0 = \sqrt{x_0^2+y_0^2}sin\varphi$
旋转之后的向量$(x',y')$
则有$x' = \sqrt{x_0^2+y_0^2}cos(\alpha+\varphi),y' = \sqrt{x_0^2+y_0^2}sin(\alpha+\varphi)$
展开得到
$x' = \sqrt{x_0^2+y_0^2}cos\varphi cos\alpha-\sqrt{x_0^2+y_0^2}sin\varphi sin\alpha = x_0cos\alpha-y_0sin\alpha$
$y' = \sqrt{x_0^2+y_0^2}sin\varphi cos\alpha+\sqrt{x_0^2+y_0^2}cos\varphi sin\alpha = y_0cos\alpha+x_0sin\alpha$