基于51单片机的步进电机控制系统（坐标定位、精准控制）原理图、流程图、物料清单、仿真图、源代码

基于51单片机的步进电机（坐标定位）

小型机床
1、使用2个步进电机，实现平面坐标定位
2、可以设置电机转速、坐标位置灯参数
3、步进电机驱动到指定坐标位置后蜂鸣器提示

#include "reg51.h"
#include "lcd1602.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit k1=P3^0;//按钮
sbit k2=P3^1;
sbit k3=P3^2;
sbit AA1=P1^0;//电机1
sbit BB1=P1^1;
sbit CC1=P1^2;
sbit DD1=P1^3;
sbit AA2=P1^4;//电机2
sbit BB2=P1^5;
sbit CC2=P1^6;
sbit DD2=P1^7;
sbit beep=P3^3;//蜂鸣器

uchar speed=2;//速度
uint xx=0,yy=0;//位置
uchar flag1=0,flag2=0,wei1=0,wei2=0;//电机控制
uchar time=0;
uint sec=0,miao=0;
uchar disp1[]="sudu:000";
uchar disp2[]="X:000   Y:000   ";
uchar mode=0;
uchar start=0;//启动
uchar biao=0;
//按键检测
uchar key_scan()
{
uchar i,j;
i=0;
j=0;
P2=0x0f;
if(P2!=0x0f) //检测有无按下
{
 switch(P2)//检测行
 {
  case 0x0e:i=1;break;
  case 0x0d:i=5;break;
  case 0x0b:i=9;break;
  case 0x07:i=13;
 }
 P2=0xf0;
 switch(P2)//检测列
 {
  case 0xe0:j=0;break;
  case 0xd0:j=1;break;
  case 0xb0:j=2;break;
  case 0x70:j=3;
 }
 
}
return i+j;
}
//主函数
void main()
{
	uchar i=0;
	init_1602();
	TMOD|=0X01;
	TH0=(65536-1000)/256;
	TL0=(65536-1000)%256;	
	ET0=1;//打开定时器0中断允许
	EA=1;//打开总中断
	TR0=1;//打开定时器
	while(1)
	{
		if((xx!=wei1)||(yy!=wei2))//启动蜂鸣器
		{
			biao=0;
		}
		else
		{
			if(biao==0)
			{
				biao=1;
				miao=500;
				start=0;
			}
		}
		i=key_scan();//按键检测
		if(start==0)
		{
		if(!k1)//模式切换
		{
			if(mode<3)
				mode++;
			else
				mode=0;
			while(!k1);
		}
		}
		if(mode==1)//设置速度
		{
			if(!k2)
			{
				if(speed>0)
					speed--;
				while(!k2);
			}
			if(!k3)
			{
				if(speed<100)
					speed++;
				while(!k3);
			}
		}
		if(i==11)//启动
		{
			 start=1;
			 mode=0;
		}
		if(i==12)//暂停
		{
			 start=0;
		}
		if(i==13)//左
		{
			if(xx>0)
				xx--;
			start=1;
			while(wei1!=xx);
			start=0;
		}
		if(i==14)//右
		{
			if(xx<999)
				xx++;
			start=1;
			while(wei1!=xx);
			start=0;
		}
		if(i==15)//上
		{
			if(yy>0)
				yy--;
			start=1;
			while(wei2!=yy);
			start=0;
		}
		if(i==16)//下
		{
			if(yy<999)
				yy++;
			start=1;
			while(wei2!=yy);
			start=0;
		}
		if(mode==2)//设置x
		{
			if((i>0)&&(i<11))
			{
				xx=(xx%100)*10+i-1;
			while(P2!=0xf0);//等待按键松开
			}
		}
		if(mode==3)//设置y
		{
			if((i>0)&&(i<11))
			{
				yy=(yy%100)*10+i-1;
			while(P2!=0xf0);//等待按键松开
			}
		} 
	}
}
//定时器中断
void Timer0() interrupt 1
{
	if(miao>0)//蜂鸣器控制
	{
		miao--;
		beep=0;
	}
	else
		beep=1;
	if(start==1)
	{
	if(time<speed)
		time++;
	else
	{
		time=0;
		 //正转
	if(wei1<xx)
	{	
		switch(flag1)
		{
			case 0:BB1=1;break;
			case 1:AA1=0;break;
			case 2:CC1=1;break;
			case 3:BB1=0;break;
			case 4:DD1=1;break;
			case 5:CC1=0;break;
			case 6:AA1=1;break;
			case 7:DD1=0;
		}
		if(flag1<7)//下一个状态
			flag1++;
		else
		{
			flag1=0;
			wei1++;
		}
	}
	if(wei1>xx)	 //反转
	{	
		switch(flag1)
		{
			case 0:DD1=1;break;
			case 1:AA1=0;break;
			case 2:CC1=1;break;
			case 3:DD1=0;break;
			case 4:BB1=1;break;
			case 5:CC1=0;break;
			case 6:AA1=1;break;
			case 7:BB1=0;
		}
		if(flag1<7)//下一个状态
			flag1++;
		else
		{
			flag1=0;
			wei1--;
		}
	}
	if(wei2<yy)
	{	
		switch(flag2)
		{
			case 0:BB2=1;break;
			case 1:AA2=0;break;
			case 2:CC2=1;break;
			case 3:BB2=0;break;
			case 4:DD2=1;break;
			case 5:CC2=0;break;
			case 6:AA2=1;break;
			case 7:DD2=0;
		}
		if(flag2<7)//下一个状态
			flag2++;
		else
		{
			flag2=0;
			wei2++;
		}
	}
	if(wei2>yy)	 //反转
	{	
		switch(flag2)
		{
			case 0:DD2=1;break;
			case 1:AA2=0;break;
			case 2:CC2=1;break;
			case 3:DD2=0;break;
			case 4:BB2=1;break;
			case 5:CC2=0;break;
			case 6:AA2=1;break;
			case 7:BB2=0;
		}
		if(flag2<7)//下一个状态
			flag2++;
		else
		{
			flag2=0;
			wei2--;
		}
	}
	}
	}
	//显示
	if(sec<500)
		sec++;
	else
	{
		sec=0;
		disp1[5]=(100-speed)/100+0x30;
		disp1[6]=(100-speed)%100/10+0x30;
		disp1[7]=(100-speed)%10+0x30;
		disp2[2]=xx/100+0x30;
		disp2[3]=xx%100/10+0x30;
		disp2[4]=xx%10+0x30;
		disp2[10]=yy/100+0x30;
		disp2[11]=yy%100/10+0x30;
		disp2[12]=yy%10+0x30;
		write_com(0x0c);
		write_string(1,0,disp1);
		write_string(2,0,disp2);
		if(start)
		{
			write_string(1,10,"on ");
		}
		else
		{
			write_string(1,10,"off");
		}		
		//设置光标
		switch(mode)
		{
			case 1:write_sfm(1,7);break;
			case 2:write_sfm(2,4);break;
			case 3:write_sfm(2,12);
		}
		if(mode>0)
			write_com(0x0e);
		else
			write_com(0x0c);
	}
	TH0=(65536-1000)/256;
	TL0=(65536-1000)%256;
}