STM32标准帧和扩展帧的发送

麻辣小新

已于 2022-02-08 08:45:13 修改

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分类专栏： Stm32 文章标签：嵌入式 stm32 can 标准帧扩展帧

于 2021-12-02 17:59:02 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/cqxcool66/article/details/121682906

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STM32的CAN模块在发送标准帧和扩展帧时，通过设置TxMessage结构体的IDE字段来区分。当IDE设为CAN_Id_Standard时发送标准帧（11位ID），设为CAN_Id_Extended则发送扩展帧（29位ID）。在库函数CAN_Transmit中，根据IDE的值设置TIR寄存器，从而实现帧类型的判断和发送。

摘要由CSDN通过智能技术生成

说明

CAN2.0A是标准协议，而CAN2.0B是扩展协议(针对扩展帧)。标准帧的ID为11位，扩展帧的ID为11+18=29位。它们之间最大的区别就是帧ID变长了。

疑问

在stm32中标准帧和扩展帧是怎么发送的？它们之间是怎么判断区分的呢？

发送过程分析

can的发送数据一般设置如下：

CanTxMsg TxMessage;

TxMessage.StdId=StdId; // 保存标准帧ID

TxMessage.ExtId=ExtId; // 保存扩展帧ID

TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT; // 判断标准帧/扩展帧标识

TxMessage.RTR=0; // 无关紧要

TxMessage.DLC=len; // 数据长度

在库函数中：

uint8_t CAN_Transmit(CAN_TypeDef* CANx, CanTxMsg* TxMessage)
{
	...
 /* Set up the Id */
 	if (TxMessage->IDE == CAN_Id_Standard)
 	{
		 assert_param(IS_CAN_STDID(TxMessage->StdId)); 	
		 CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= ((TxMessage->StdId << 21) | \	
		 TxMessage->RTR);	
	 }	
	 else
	 {	
		 assert_param(IS_CAN_EXTID(TxMessage->ExtId));		
		 CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= ((TxMessage->ExtId << 3) | \		
		 TxMessage->IDE | \		
		 TxMessage->RTR);	
	 }
}

从代码中可以看到是通过TxMessage->IDE == CAN_Id_Standard来判断发送标准帧呢还是扩展帧呢？

它们的定义如下：

#define CAN_Id_Standard             ((uint32_t)0x00000000)  /*!< Standard Id */

#define CAN_Id_Extended             ((uint32_t)0x00000004)  /*!< Extended Id */