STM32CubeMX | STM32 F4系列HAL库使用双CAN配置及注意事项
主控芯片：STM32F406ZGT6
软件版本：STM32CUBEMX 5.4
HAL库版本：STM32Cube FW_F4 V1.24.2
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对于本实验芯片，该单片机具有两个CAN接口，CAN1为主机CAN，CAN2为从机CAN；CAN2是和CAN1有关联的，要想使用CAN2必须先使能CAN1的时钟！
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先了解几个关键词简称：
- 最小时间单位（Tq，Time Quantum）
- 同步段（SS，Synchronization Segment）1tq
- 传播时间段（PTS，Propagation Time Segment）1~8tq
- 相位缓冲段1（PBS1，Phase Buffer Segment1）1~8tq
- 相位缓冲段2（PBS2，Phase Buffer Segment2）2~8tq
- 再同步补偿宽度（SJW，reSynchronization Jump Width）1~4tq
- 波特率分频器（BRP，Baud Rate Prescaler）
STM32把传播时间段(PTS)和相位缓冲段1(PBS1)合并了，形成了时间段1（TS1）。
CAN位时序寄存器（CAN_BTR）用于设置TS1、TS2、BRP、SJW等参数，这些参数直接决定CAN的波特率。
-
SJW[1:0]再同步补偿宽度
-
TS1[3:0]时间段1
-
TS2[2:0]时间段2
-
BRP[9:0]波特率分频器
可以看到没有同步段(SS段)，这是因为STM32已经将SS段固化为1。
下面这张图是波特率计算公式：
整合一下波特率计算公式就是这样的：
波特率 = APB1 / [(1 + (TS1+1) + (TS2+1)) * (BRP+1)]
在简化就是：波特率 = 时钟主频 / 分频 / （tq1 + tq2 + ss）
其中SS就是同步段，已经恒为1，所以：波特率 = 时钟主频 / 分频 / （tq1 + tq2 + 1）
下面我们开始实际设置波特率，这里要注意，CAN的波特率最大为1Mbps。
另外还有一个参数是：再同步补偿宽度(reSynchronization Jump Width) 这个参数，其实就是一个由数个Tq组成的一个段，用来对同步误差进行补偿，可以简单理解为为了提高精准度的，例如两个CAN进行通讯时由于两个板子的晶振可能存在误差从而导致CAN的波特率没有那么精准，所以就需要设置一个补偿参数去修正，这个参数就需要根据你实际的板子情况去调整了。
时钟配置
CAN配置
~~~~~~~~ CAN外设是挂载在APB1_PCLK1时钟上的，APB1_PCLK1是42M。CAN的最大速率是1MHZ，本实验配置为500KHZ。波特率配置计算方法：
-
CAN波特率 = APB1_PCLK1/分频/(tq1 + tq2 + ss)，其中SS是SS段，在STM32中已经固定为1个tq -
本实验波特率 = 42MHZ/4分频/(14 + 6 + 1) = 0.5MHZ = 500KHZ
使能CAN接收中断
配置CAN的IO，此步骤必须！！要不然HAL库函数MX_CAN_Init初始化会失败！！
CAN2和CAN1是同样的配置，这里不再贴CAN2的配置图了。
STM32外设CAN过滤器说明
STM32CUBEMX生成的代码默认是没有设置ID筛选器的，所以需要手动添加过滤器代码。下面一张图，STM32的过滤器组：
STM32F407ZG有28组筛选器，一组筛选器有两个32位的寄存器，筛选器组可配置为四种模式：
1个32位筛选器-标识符掩码模式，这时候筛选器组的两个32位寄存器一个用来存放ID，另一个用来存放ID的掩码两个32位筛选器-标识符列表模式，这时候筛选器组的两个32位寄存器都用来存放ID两个16位筛选器-标识符掩码模式，这时候筛选器组被分成了4个16位的寄存器，分别存放ID高16位+掩码高16位，ID低16位+掩码低16位四个16位筛选-标识符列表模式，这时候筛选器组被分成了4个16位的寄存器，都存放ID的高16位和低16位
贴上我的配置代码，：
#define CAN1_FILTER_MODE_MASK_ENABLE 1 ///< CAN1过滤器模式选择：=1：屏蔽位模式 =0：屏蔽列表模式
#define CAN2_FILTER_MODE_MASK_ENABLE 1 ///< CAN2过滤器模式选择：=1：屏蔽位模式 =0：屏蔽列表模式
#define CAN1_BASE_ID 0x10F00266 ///< 主CAN过滤ID
#define CAN2_BASE_ID 0x10F0F126 ///< 从CAN过滤ID
#define CAN1_FILTER_BANK 0 ///< 主CAN过滤器组编号
#define CAN2_FILTER_BANK 14 ///< 从CAN过滤器组编号
/// CAN过滤器寄存器位宽类型定义
typedef union
{
__IO uint32_t value;
struct
{
uint8_t REV : 1; ///< [0] ：未使用
uint8_t RTR : 1; ///< [1] : RTR（数据帧或远程帧标志位）
uint8_t IDE : 1; ///< [2] : IDE（标准帧或扩展帧标志位）
uint32_t EXID : 18; ///< [21:3] : 存放扩展帧ID
uint16_t STID : 11; ///< [31:22]: 存放标准帧ID
} Sub;
} CAN_FilterRegTypeDef;
// CAN_FMR寄存器位宽类型定义
typedef union
{
__IO uint32_t value;
struct
{
uint8_t FINIT : 1;
uint8_t RESERVER_0 : 7;
uint8_t CAN2SB : 6;
uint32_t RESERVER_1 : 18;
}Sub;
}FMR_TypeDef;
/// 设置CAN1的过滤器（主CAN）
static void CAN1_Filter_Config(void)
{
CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
CAN_FilterRegTypeDef IDH = {0};
CAN_FilterRegTypeDef IDL = {0};
IDH.Sub.IDE = 0; // 标准帧
IDH.Sub.STID = 0; // 标准帧ID值
IDH.Sub.EXID = (CAN1_BASE_ID >> 16) & 0xFFFF; // 扩展帧高16位ID值
IDL.Sub.IDE = 1; // 扩展帧
IDL.Sub.STID = 0; // 标准帧ID值
IDL.Sub.EXID = (CAN1_BASE_ID & 0xFFFF); // 扩展帧低16位ID值
sFilterConfig.FilterBank = CAN1_FILTER_BANK; // 设置过滤器组编号
#if CAN1_FILTER_MODE_MASK_ENABLE
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; // 屏蔽位模式
#else
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST; // 列表模式
#endif
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // 32位宽
sFilterConfig.FilterIdHigh = IDH.value; // 标识符寄存器一ID高十六位，放入扩展帧位
sFilterConfig.FilterIdLow = IDL.value; // 标识符寄存器一ID低十六位，放入扩展帧位
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = IDH.value; // 标识符寄存器二ID高十六位，放入扩展帧位
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = IDL.value; // 标识符寄存器二ID低十六位，放入扩展帧位
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; // 过滤器组关联到FIFO0
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; // 激活过滤器
sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = CAN2_FILTER_BANK; // 设置CAN2的起始过滤器组（对于单CAN的CPU或从CAN此参数无效；对于双CAN的CPU此参数为从CAN的起始过滤器组编号）
if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
{
FMR_TypeDef regval = {0};
regval.value = hcan1.Instance->FMR;
printf("------ CAN1:> FMR:0x%0X CAN2SB:0x%X \r\n", regval.value, regval.Sub.CAN2SB);
}
}
/// 设置CAN2的过滤器（从CAN）
static void CAN2_Filter_Config(void)
{
CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
CAN_FilterRegTypeDef IDH = {0};
CAN_FilterRegTypeDef IDL = {0};
IDH.Sub.IDE = 0;
IDH.Sub.STID = 0;
IDH.Sub.EXID = (CAN2_BASE_ID >> 16) & 0xFFFF;
IDL.Sub.IDE = 1;
IDL.Sub.STID = 0;
IDL.Sub.EXID = (CAN2_BASE_ID & 0xFFFF);
sFilterConfig.FilterBank = CAN2_FILTER_BANK; // 设置过滤器组编号
#if CAN2_FILTER_MODE_MASK_ENABLE
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; // 屏蔽位模式
#else
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST; // 列表模式
#endif
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // 32位宽
sFilterConfig.FilterIdHigh = IDH.value; // 标识符寄存器一ID高十六位，放入扩展帧位
sFilterConfig.FilterIdLow = IDL.value; // 标识符寄存器一ID低十六位，放入扩展帧位
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = IDH.value; // 标识符寄存器二ID高十六位，放入扩展帧位
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = IDL.value; // 标识符寄存器二ID低十六位，放入扩展帧位
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; // 过滤器组关联到FIFO0
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; // 激活过滤器
sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 28; // 无效
if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &sFilterConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
{
FMR_TypeDef regval = {0};
regval.value = hcan2.Instance->FMR;
printf("------ CAN2:> FMR:0x%0X CAN2SB:0x%X \r\n", regval.value, regval.Sub.CAN2SB);
}
}
/// CAN初始化
void CAN_Init(void)
{
MX_CAN1_Init(); // 初始化CNA1
CAN1_Filter_Config(); // 初始化CNA1过滤器
HAL_CAN_Start(&hcan1); // 启动CAN1
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING); // 激活CAN1 FIFO0
MX_CAN2_Init();
CAN2_Filter_Config();
HAL_CAN_Start(&hcan2);
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan2, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
}
/**
* CAN数据传输
* @param buf 待发送的数据
* @param len 数据长度
* @param number CAN编号，=0：CAN1，=1：CAN2
* @return 0：成功 other：失败
*/
uint8_t CAN_Transmit(const void* buf, uint32_t len, uint8_t number)
{
uint32_t txmailbox = 0;
uint32_t offset = 0;
CAN_TxHeaderTypeDef hdr;
hdr.IDE = CAN_ID_EXT; // ID类型：扩展帧
hdr.RTR = CAN_RTR_DATA; // 帧类型：数据帧
hdr.StdId = 0; // 标准帧ID,最大11位，也就是0x7FF
hdr.ExtId = number == 0 ? CAN1_BASE_ID : CAN2_BASE_ID; // 扩展帧ID,最大29位，也就是0x1FFFFFFF
hdr.TransmitGlobalTime = DISABLE;
while (len != 0)
{
hdr.DLC = len > 8 ? 8 : len; // 数据长度
if (HAL_CAN_AddTxMessage(number == 0 ? &hcan1 : &hcan2, &hdr, ((uint8_t *)buf) + offset, &txmailbox) != HAL_OK)
return 1;
offset += hdr.DLC;
len -= hdr.DLC;
}
return 0;
}
uint8_t CAN1_RX_STA = 0; ///< CAN1数据接收标志：[7]:数据 [6:0]:未使用
uint8_t CAN2_RX_STA = 0; ///< CAN2数据接收标志：[7]:数据 [6:0]:未使用
uint8_t CAN1_RX_BUF[8]; ///< CAN1数据接收缓存
uint8_t CAN2_RX_BUF[8]; ///< CAN2数据接收缓存
uint8_t CAN1_TX_BUF[8]; ///< CAN1数据发送缓存
uint8_t CAN2_TX_BUF[8]; ///< CAN2数据发送缓存
/**
* CAN FIFO0 数据接收中断回调函数
* @param hcan CAN句柄
*/
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
static CAN_RxHeaderTypeDef CAN_RX_HDR;
// CAN1数据接收
if (hcan->Instance == hcan1.Instance)
{
// 数据已经处理
if ((CAN1_RX_STA & 0x80) == 0)
{
// 清空缓存
memset(CAN1_RX_BUF, 0, 8);
// 接收数据
if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &CAN_RX_HDR, CAN1_RX_BUF) == HAL_OK) // 获得接收到的数据头和数据
{
CAN1_RX_STA |= 0x80; // 标记接收到数据
HAL_CAN_ActivateNotification(hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING); // 再次使能FIFO0接收中断
}
}
}
// CAN2数据接收
else if (hcan->Instance == hcan2.Instance)
{
// 数据已经处理
if ((CAN2_RX_STA & 0x80) == 0)
{
// 清空缓存
memset(CAN2_RX_BUF, 0, 8);
// 接收数据
if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &CAN_RX_HDR, CAN2_RX_BUF) == HAL_OK) // 获得接收到的数据头和数据
{
CAN2_RX_STA |= 0x80; // 标记接收到数据
HAL_CAN_ActivateNotification(hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING); // 再次使能FIFO0接收中断
}
}
}
}
///< CAN数据处理函数
inline void CAN_RecvHandler(void)
{
// CAN1有数据收到
if (CAN1_RX_STA & 0x80)
{
int i = 0;
memcpy(CAN1_TX_BUF, CAN1_RX_BUF, sizeof(CAN1_RX_BUF)); // 拷贝出数据
CAN1_RX_STA = 0; // 重置CAN1接收状态
for(i = 0; i != 8; i++)
{
printf("CAN1_TX_BUF[%d]:0x%X\r\n", i, CAN1_TX_BUF[i]);
}
printf("\r\n\r\n");
}
// CAN2有数据收到
if (CAN2_RX_STA & 0x80)
{
int i = 0;
memcpy(CAN2_TX_BUF, CAN2_RX_BUF, sizeof(CAN2_RX_BUF)); // 拷贝出数据
CAN2_RX_STA = 0; // 重置CAN1接收状态
for(i = 0; i != 8; i++)
{
printf("CAN2_TX_BUF[%d]:0x%X\r\n", i, CAN2_TX_BUF[i]);
}
printf("\r\n\r\n");
}
}
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