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三维点云
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原野寻踪
日常博客,知乎同名.
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PCL1.7 bug: 使用ASCII存储点云时导致的颜色丢失问题
问题说明最近在做实验时,使用pcl存储点云到pcd文件后,发生了颜色丢失的问题。比如,在Pangolin的界面下看到了一个点云:相当地正常。接下来使用pcl::io::savePCDFileASCII(“map.pcd”, cloud);保存到了 .pcd 文件。然后使用 pcl_viewer .pcd 打开瞅瞅,咦???墙壁、天花板和地板一坨坨黑不溜秋的东西是什么。难道点云少了?于是按数字3进入 x,y,z轴显示,发现:Z轴模式下,发现点云还是齐全的。只是RGB颜色丢失了,变成了黑原创 2020-05-28 12:41:28 · 919 阅读 · 0 评论 -
知识储备 PCL常用点云分割算法整理
前言由于需要对RGBD相机中,Depth采集到的图像分割除物体,本文整理PCL官方集成的常用点云分割算法。官方点云集中在拥有完整点云时候的分割,而RGBD相机受限制于其视角,存在遮挡和无法观测的区域,所以怀揣着该应用的母的来对官方几个常见分割算法做梳理。所有算法来自于官方Tutorial,参考:http://www.pointclouds.org/documentation/...原创 2020-01-02 20:51:38 · 2514 阅读 · 0 评论