PCL1.7 bug: 使用ASCII存储点云时导致的颜色丢失问题

问题说明

最近在做实验时，使用pcl存储点云到pcd文件后，发生了颜色丢失的问题。
比如，在Pangolin的界面下看到了一个点云：

相当地正常。

接下来使用
pcl::io::savePCDFileASCII(“map.pcd”, cloud);
保存到了 .pcd 文件。然后使用 pcl_viewer .pcd 打开瞅瞅，咦？？？

墙壁、天花板和地板一坨坨黑不溜秋的东西是什么。难道点云少了？
于是按数字3进入 x,y,z轴显示，发现：

Z轴模式下，发现点云还是齐全的。只是RGB颜色丢失了，变成了黑色。

好，那就得查查看了。

系统

• Ubuntu 16.04
• PCL 1.7

PCL下点云的存储

我使用的pcl点云格式是标准的 pcl::XYZRGB。
查询pcl 内部处理逻辑：
1） XYZRGB 格式点的存储， r,g,b 使用 uchar 8位， 并使用一个 int (32)位保存.
看一个官方给的例子(来自pcl的 .h文件)：

* uint8_t r = 255, g = 0, b = 0; // Example: Red color
* uint32_t rgb