RGB-D SLAM
原野寻踪
日常博客,知乎同名.
展开
-
经典论文快速梳理 - RTAB Map
前言RTAB最早在2013年发表了关于回环检测的论文。后面逐渐扩展为完整的SLAM系统。它的开源和封装工作做得很好,在ros上有package。基本框架看他的完整流程中规中矩:估计是回环检测部分有一些特色。OdometryOdometry部分使用的是特征描述子,分两个部分: 与局部地图(邻近多帧)的约束 相邻帧的光流追踪 ...原创 2020-04-09 12:52:56 · 1360 阅读 · 0 评论 -
经典论文回顾 - RGB-D SLAMv2 : 3D Mapping with an RGB-D Camera
前言本文属于 RGB-D SLAM v2 的论文,2013年发表于机器人领域顶级期刊 TRO。弗莱堡大学 Wolfram Burgard 教授实验室的作品, 他也是书籍《概率机器人》的作者。鉴于该文章属于经典文章,本文不像以前文章那番做详细的翻译式分析,更多是站在当代角度,如ORBSLAM2已经大火的年代,去回顾这篇文章的早期特点,思考和讨论一些将来的发展方向。核心内容简...原创 2020-04-08 22:09:40 · 1392 阅读 · 1 评论