经典论文快速梳理 - RTAB Map

最新推荐文章于 2024-05-16 10:06:08 发布
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分类专栏： RGB-D SLAM
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版权

前言

RTAB 最早在2013年发表了关于回环检测的论文。后面逐渐扩展为完整的SLAM系统。

它的开源和封装工作做得很好，在ros上有package。

 

基本框架

看他的完整流程中规中矩：

估计是回环检测部分有一些特色。

 

Odometry

Odometry部分使用的是特征描述子，分两个部分：

  • 与局部地图(邻近多帧)的约束

  • 相邻帧的光流追踪

 

 

特色

1. Multi-session.

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原野寻踪
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