嵌入式Linux学习笔记（四）Linux驱动基础

Linux源码目录结构，也就是开发板SDK中kernel目录下的的文件结构，大致分为以下几个部分：

arch：架构相关部分，存放了许多CPU架构，如arm、x86、MIPS等。

block：存放了块设备相关代码，Linux中用block表示块设备，如硬盘、SD卡等。

crypto：存放加密算法目录。

documentation：存放光放Linux内核文档。

drivers：驱动目录，存放了Linux系统支持的硬件驱动源码。

firmware：存放固件目录。

fs：存放支持的文件系统代码，如ext2、ext3、fat等。

include：存放公共的头文件目录。

init：存放Linux内核启动初始化的代码。

ipc：存放进程间通信的代码。

kernel：存放内核本身的代码。

lib：存放库函数的文件夹。

mm：存放内存管理的目录。

net：存放网络相关代码，如TCP/IP协议栈。

scripts：存放脚本文件。

security：存放安全相关代码。

sound：存放音频相关代码。

tools：存放Linux所需的工具文件夹。

usr：存放Linux内核启动的有关代码。

virt：内核虚拟机相关代码。

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一个最简单的Linux驱动主要由以下部分组成：

1.头文件

        必须包含<linux/module.h>和<linux/init.h>

#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>

2.驱动加载函数

        当加载驱动时，驱动加载函数会被内核自动执行

module_init(qudong_init);

3.驱动卸载函数

        当卸载驱动时，驱动卸载函数会被内核自动执行

module_exit(qudong_exit);

4.许可证声明

MODULE_LICENSE("GPL");

5.模块参数

        模块参数是模块被加载时传递给内核模块的值

6.作者和版本信息

MODULE_AUTHOR("XXX");
MODULE_VERSION("X.X");

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编译Linux驱动程序

第一种方法：将驱动放在Linux内核里，然后编译Linux内核

第二种方法：将驱动编译成内核模块，独立于Linux内核之外 

内核模块后缀为.ko，可以在系统运行时插入或卸载驱动。

把驱动文件编译内核模块的编译步骤

1.创建格式如下的Makefile

obj-m += helloworld.o
# 表示把目标文件helloworld.o作为模块进行编译。-m表示编译成模块
KDIR:=/path/to/kernel
# 使用绝对路径的方式指定内核源码路径
PWD?=$(shell pwd)
# 获取Makefile文件所在路径
all:
    make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules
    # 进入KDIR目录，使用PWD路径下孕妈和Makefile文件编译驱动模块
clean:
    rm -f *.ko *.o *.mod.o *.mod.c *.symvers *.order
    # 清除编译文件

2.先将开发板的内核源码编译通过

3.设置环境变量

export ARCH=ARM64
export CROSS_COMPILE=/path/to/aarch64-linux-gnu # 设置交叉编译

4.make编译

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编译得到的.ko内核模块可以用两个命令加载：

①insmod命令

insmod helloworld.ko

②modprobe命令，用它加载时，这个模块所依赖的模块也会被加载

modprobe helloworld.ko

卸载模块rmmod命令

rmmod helloworld.ko

查看模块信息

①lsmod：列出已载入的内核模块，也可以使用命令cat /proc/modules

②modinfo：查看内核模块信息

modinfo helloworld.ko

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make menuconfig图形化配置界面

make menuconfig可以对kernel进行配置，决定是否把某一驱动编译进kernel中。

打开menuconfig步骤：

1.使用命令export ARCH=arm64

2.在kernel源代码的顶层目录下，输入命令make menuconfig

menuconfig界面操作：

1.使用上下左右键移动

2.输入“/”进入搜索模式

3.配置驱动状态

        ①把驱动配置成模块，用M表示

        ②把驱动编译到内核里，用*表示

        ③空白表示不编译

使用空格键切换

4.选项状态由[]、<>、()三种，[]表示有两种状态，<>表示有三种状态，()表示存放字符串和16进制数

与menuconfig有关的几个文件：

1.Kconfig文件

        位于kernel目录下的arch/xxx/Kconfig，xxx为开发板架构，这个文件是menuconfig的源文件。

2.config文件和.config文件

        config文件位于kernel目录下的arch/xxx/configs下，是开发板出厂默认的配置文件，.config文件位于kernel顶层目录下，与menuconfig中的配置情况相对应，更新menuconfig会对.config更新。

        使用命令make xxx_deconfig会根据在arch/xxx/configs目录的默认配置文件生成.config文件。

3.Makefile文件

        包含编译规则，决定如何编译Linux内核。

在menuconfig中添加之前没有的驱动支持并添加编译

1.在kernel/drivers的对应文件夹下添加.c格式的驱动文件

2.在同级目录下创建或更改Kconfig文件，增加我们添加的配置选项

3.在上一级drivers目录中的Kconfig文件中将这一级的Kconfig文件包含进去

source "drivers/xxx/Kconfig"

4.在驱动文件的文件夹中创建Makefile文件，将驱动文件和Kconfig文件建立联系，并在上一级的Makefile增加新的驱动

5.在menuconfig中勾选新的驱动保存得到.config文件，用.config文件复制覆盖arch/arm64/configs/xxx_config默认配置文件，再对内核进行编译得到内核的镜像文件

驱动传参

内核支持的驱动传递参数

        基本类型：char、bool、int、long、short、byte、ushort、uint

        数组：array

        字符串：string

参数的读写权限的宏定义在include/linux/stat.h和include/uapi/linux/stat.h下

module_param(name, type, perm);
//name-传递给驱动的变量名，type-参数类型，perm-参数读写权限

module_param_array(name, type, nump, perm);
//name-传递给驱动的变量名，type-参数类型, nump-数组长度, perm-参数读写权限

module_param_string(name, string, len, perm);
//name-传递给驱动的变量名，string-驱动中的变量名，要与name一致, len-字符串大小, perm-参数读写权限

MODULE_PARM_DESC(_parm, desc);
//描述参数信息,_parm-要描述的参数,desc-描述信息

内核符号表

驱动程序可以编译成内核模块.ko文件，每个.ko文件相互独立，在某些场景下内核模块要相互访问，可以利用内核符号表。

“符号”就是内核中的函数名和全局变量名，符号表就是记录它们的文件

实现步骤：

1.在a.c的驱动文件中导出需要的函数或全局变量并编译驱动文件，会生成内核符号表文件Module.symvers

extern xxx();

EXPORT_SYMBOL(xxx); //导出代码

2.将符号表文件Module.symvers拷贝到b.c驱动文件目录下

3.声明并调用函数

extern xxx();