百问网7天物联网smarthome学习笔记4之移植freertos

移植freertos

• 资源获取

  • 进入官网www.freertos.org
  • 获取源码Download FreeRTOS
  • 获取参考手册 The FreeRTOS Reference Manual

• 移植步骤

  • 将源码目录FreeRTOS-LTS\FreeRTOS\FreeRTOS-Kernel拷贝到工程目录SmartHome\4_MiddleWare下

  • 新建FreeRTOSConfig.h，并根据官方参考和实际需求添加修改

    1、使用静态方式创建任务时需要将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION设置为1，即使用静态内存。还需要将函数vApplicationGetIdleTaskMemory() 和ApplicationGetTimerTaskMemory()进行实现。

    2、如果在FreeRTOSConfig.h中将configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP设置为1，则必须在应用程序中的源文件中声明一个名为ucHeap的uint8_t数组，并由configTOTAL_HEAP_SIZE设置大小。

  • 宏定义和弱化内核中断服务函数

    三个中断服务函数的处理在Cortex M使用FreeRTOS时，建立工程项目，经常会应为start_xxx.s与port.c、portasm.s中的中断函数名不同困惑：是在start_xxx.s修改为：vPortSVCHandler/xPortPendSVHandler/xPortSysTickHandler？还是在port.c、portasm.s 修改为SVC_Handler/PendSV_Handler/SysTick_Handler？不管怎么样，都要修改文件，造成移植不便。

    步骤1、在FreeRTOSConfig.h中增加如下三个宏定义可避免修改启动文件或者移植文件port.c

    #define vPortSVCHandler SVC_Handler
    #define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
    #define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

    步骤2、弱化将应用程序中自己定义的三个函数SVC_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler进行弱化（在函数名前加__weak），防止重复定义。

    步骤3、如果SysTick_Handler中有必须实现的内容，则需要通过HAL_InitTick重新配置一个时基定时器重新实现HAL_SuspendTick和HAL_ResumeTick。

  • 按需添加FreeRTOS的内核源码到工程

  • 验证：创建任务并开启调度器

• 创建任务API

  需包含FreeRTOS.h和task.h

• 修改FreeRTOSConfig.h文件的注意事项

（1）、Cortex-M3和Cortex-M4内核，在Freertos应用中，如果某中断要使用RTOSAPI函数，那么它的中断优先级数值要大于等于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY宏的值(即它的逻辑优先级要低于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY)并且小于等于configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY。

（2）、#define configMAX_PRIORITIES ( 5 )
定义可供用户使用的最大优先级数，如果这个定义的是 5，那么用户可以使用的优先级号是 0,1,2,3,4，（这些数字都是任务优先级）不包含 5，对于这一点，初学者要特别的注意。空闲任务的优先级为0（tskIDLE_PRIORITY），因此它是最低优先级任务。

（3）configMINIMAL_STACK_SIZE

在32位架构下，栈大小为100表示栈内存占用400字节的空间，以字为单位。