EtherCAT xml配置文件编写和DSP程序适配，以 ET1100与DSP28335为例（4）

TxPdo 部分
目的：
TwinCAT3 主站接收（28335发送 ）

2个模拟量：
F_V input ：反馈电压值
F_A input ：反馈电流值
F_Speed input ：反馈速度值
位置
ethercatinfo --> descriptions --> devices --> device --> TxPdo
更改xml中 TxPdo 模拟量部分 （左图，上图为 未改前；右图，下图为 改后图）
绿色箭头 对齐位
绿圈：重新排序号
红圈 所需变量。

位置 1：
ethercatinfo --> descriptions --> devices --> device --> profile --> dictionary --> datatypes --> datatype --> DT1A02

红箭头 因为增加2个 16bit的模拟量，所以变动。
绿箭头为增加量
程序1

TOBJ1A02 ：对应ethercatinfo --> descriptions --> devices --> device --> profile --> dictionary --> datatypes --> datatype --> DT1A02
10：对应ethercatinfo --> descriptions --> devices --> device --> TxPdo 中 10个变量（包含对齐位）
程序2

位置 2：
ethercatinfo --> descriptions --> devices --> device --> profile --> dictionary --> objectss --> object --> #x1a02
绿箭头与DT1a02 相同
红箭头 更改
红圈 对齐位
绿圈：10090206
含义
10： 16进制，标识 16bit
09： 序号
0206： 6020反写。

程序3

程序4

至此，#x1a02 xml dsp 程序更改完毕
改 #x6020
位置 1：
ethercatinfo --> descriptions --> devices --> device --> profile --> dictionary --> datatypes --> datatype --> DT6020
标识位置需要更改。
程序1：

程序2


程序3
两个位置

位置 2：
ethercatinfo --> descriptions --> devices --> device --> profile --> dictionary --> objects --> object --> #x6020
照图更改。
更改 sm
红圈16+绿圈16+16+16+16=80bit，80/8=10byte

程序4

main.c 中 更改

TxPdo xml dsp 更改完毕！