/EtherCATInfo/Descriptions/Devices/Device/SubDevice

最新推荐文章于 2024-10-22 13:31:34 发布
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分类专栏： EtherCAT学习之路 文章标签： 前端 linux 数据库 ethercat
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版权

5.3.5 SubDevice

/EtherCATInfo/Descriptions/Devices/Device/SubDevice

感谢您提供这段关于SubDevice元素的描述。我来为您翻译并解释这段文本，然后我们可以讨论它的含义和用例。

翻译：

5.3.5 SubDevice（子设备）

注意：本条款是关于ESI元素"SubDevice"的。它是ESI描述的一部分，用于那些在自身外壳中有多个ESC（EtherCAT从站控制器）的EtherCAT设备。由于每个ESC在配置工具中都会显示为一个独立的设备，这个元素允许将那些额外的ESC（“SubDevice”）归组到第一个ESC下，这个第一个ESC会被配置工具展示给用户。

这个元素的名称不应与较新的术语"SubDevice"混淆，后者是"Subordinated Device"（从属设备）的缩写，这个术语被选择用来替代EtherCAT现场设备，以使用更具包容性的语言：主设备发送电报，从设备处理它们。

解释：

  1. 目的：
    SubDevice元素用于描述那些在单个物理外壳中包含多个EtherCAT从站控制器（ESC）的设备。

  2. 功能：

    • 它允许将多个ESC归组到一起，使它们在配置工具中显示为一个整体设备。
    • 第一个ESC被视为主要设备，其他ESC被视为子设备。

  3. 应用场景：
    这在复杂的EtherCAT设备中很有用，例如多轴运动控制器或具有多个通信接口的设备。

  4. 术语澄清：
    文本特别指出不要将这里的"SubDevice"与新的术语混淆。新术语中的"SubDevice"是"Subordinated Device"的缩写，用于描述EtherCAT网络中的从属设备。

  5. 包容性语言：
    文本提到，新术语的采用是为了使用更具包容性的语言。在这种语境下：

    • 主设备（Main Device）负责发送电报（数据包）
    • 从设备（SubDevices）负责处理这些电报

为了更好地理解这个概念，让我为您提供一个示例XML结构：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<EtherCATInfo xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="EtherCATInfo.xsd" Version="1.2">
  <Vendor>
    <Id>#x00000ABC</Id>
    <Name>ExampleVendor Inc.</Name>
  </Vendor>
  <Descriptions>
    <Devices>
      <Device Physics="YY">
        <Type ProductCode="#x12345678" RevisionNo="#x00010001">MultiAxisController</Type>
        <Name>4-Axis Motion Controller</Name>
        <GroupType>MotionControl</GroupType>
        <Profile>
          <!-- Profile information for the main device -->
        </Profile>
        <!-- Main device configuration -->
        <SubDevice SubType="1">
          <Type ProductCode="#x12345679" RevisionNo="#x00010001">Axis1</Type>
          <Name>Axis 1 Controller</Name>
          <!-- Configuration for the first sub-device (Axis 1) -->
        </SubDevice>
        <SubDevice SubType="2">
          <Type ProductCode="#x1234567A" RevisionNo="#x00010001">Axis2</Type>
          <Name>Axis 2 Controller</Name>
          <!-- Configuration for the second sub-device (Axis 2) -->
        </SubDevice>
        <SubDevice SubType="3">
          <Type ProductCode="#x1234567B" RevisionNo="#x00010001">Axis3</Type>
          <Name>Axis 3 Controller</Name>
          <!-- Configuration for the third sub-device (Axis 3) -->
        </SubDevice>
        <SubDevice SubType="4">
          <Type ProductCode="#x1234567C" RevisionNo="#x00010001">Axis4</Type>
          <Name>Axis 4 Controller</Name>
          <!-- Configuration for the fourth sub-device (Axis 4) -->
        </SubDevice>
      </Device>
    </Devices>
  </Descriptions>
</EtherCATInfo>

在这个例子中：

  1. 主设备是一个4轴运动控制器（ProductCode=“#x12345678”）。
  2. 每个轴都被定义为一个SubDevice，有自己的ProductCode和配置。
  3. SubType属性用于区分不同的子设备。

这种结构允许配置工具将这个复杂的设备作为一个整体来处理，同时仍然保留了每个轴（子设备）的独特配置。

这种方法的优点是：

  1. 简化了设备在配置工具中的表示。
  2. 保持了设备内部结构的逻辑组织。
  3. 允许对每个子设备进行详细配置。

需要注意的是，虽然这些子设备在物理上可能是独立的ESC，但它们被逻辑地组织在一个主设备下，以便于管理和配置。

主设备（Main Device）负责发送电报（数据包）从设备（SubDevices）负责处理这些电报 这里主设备和从设备都是在esi这个从站设备下面的吧? 里面ESC和主设备下这些概念我还是没理解?

您提出了一个非常好的问题。我理解您的困惑，让我来澄清一下这些概念。

您是对的，我之前的解释可能造成了一些混淆。让我重新梳理一下这些概念：

  1. ESI (EtherCAT Slave Information) 文件:

    • ESI 文件描述的是 EtherCAT 从站设备（Slave Device）的特性。
    • 在 EtherCAT 网络中，所有这些设备都是从站，而不是主站。

  2. ESC (EtherCAT Slave Controller):

    • 这是从站设备中的硬件控制器，负责处理 EtherCAT 通信。

  3. 主设备和从设备（在 ESI 文件上下文中）:

    • 这里的"主设备"不是指 EtherCAT 网络中的主站，而是指在单个物理从站设备中的主要 ESC。
    • “从设备”（SubDevices）是指同一物理设备中的其他 ESC。

  4. 电报处理:

    • 我之前关于"主设备发送电报，从设备处理电报"的说法是不准确的，这个说法更适用于整个 EtherCAT 网络的主从关系，而不是 ESI 文件中描述的单个从站设备内部结构。

让我重新解释一下 SubDevice 元素的用途：

SubDevice 元素的实际用途：

  1. 复杂从站设备的描述:

    • 用于描述在单个物理外壳中包含多个 ESC 的复杂 EtherCAT 从站设备。
    • 所有这些 ESC 都属于同一个从站设备，但可能控制设备的不同部分或功能。

  2. 逻辑组织:

    • 主 ESC（通常是第一个 ESC）被描述为主要设备。
    • 其他 ESC 被描述为 SubDevices。

  3. 配置工具的表示:

    • 允许配置工具将这个复杂的从站设备作为一个整体来展示和管理。

让我们看一个更贴近实际的例子：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<EtherCATInfo xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="EtherCATInfo.xsd" Version="1.2">
  <Vendor>
    <Id>#x00000ABC</Id>
    <Name>ExampleVendor Inc.</Name>
  </Vendor>
  <Descriptions>
    <Devices>
      <Device Physics="YY">
        <Type ProductCode="#x12345678" RevisionNo="#x00010001">ComplexIODevice</Type>
        <Name>Multi-Function I/O Device</Name>
        <GroupType>ComplexIO</GroupType>
        <Profile>
          <!-- Profile information for the main ESC -->
        </Profile>
        <Fmmu>Outputs</Fmmu>
        <Fmmu>Inputs</Fmmu>
        <Sm ControlByte="#x26" StartAddress="#x1000">MBoxOut</Sm>
        <Sm ControlByte="#x22" StartAddress="#x1080">MBoxIn</Sm>
        <Sm ControlByte="#x24" StartAddress="#x1100">Outputs</Sm>
        <Sm ControlByte="#x20" StartAddress="#x1180">Inputs</Sm>
        <!-- Configuration for the main ESC -->
        
        <SubDevice SubType="1">
          <Type ProductCode="#x12345679" RevisionNo="#x00010001">AnalogIO</Type>
          <Name>Analog I/O Module</Name>
          <Profile>
            <!-- Profile information for the Analog I/O ESC -->
          </Profile>
          <Fmmu>Outputs</Fmmu>
          <Fmmu>Inputs</Fmmu>
          <Sm ControlByte="#x24" StartAddress="#x2000">Outputs</Sm>
          <Sm ControlByte="#x20" StartAddress="#x2100">Inputs</Sm>
          <!-- Configuration specific to the Analog I/O ESC -->
        </SubDevice>
        
        <SubDevice SubType="2">
          <Type ProductCode="#x1234567A" RevisionNo="#x00010001">DigitalIO</Type>
          <Name>Digital I/O Module</Name>
          <Profile>
            <!-- Profile information for the Digital I/O ESC -->
          </Profile>
          <Fmmu>Outputs</Fmmu>
          <Fmmu>Inputs</Fmmu>
          <Sm ControlByte="#x24" StartAddress="#x3000">Outputs</Sm>
          <Sm ControlByte="#x20" StartAddress="#x3100">Inputs</Sm>
          <!-- Configuration specific to the Digital I/O ESC -->
        </SubDevice>
      </Device>
    </Devices>
  </Descriptions>
</EtherCATInfo>

在这个例子中：

  1. 整个 XML 描述的是一个复杂的 EtherCAT 从站设备。
  2. 这个从站设备包含多个 ESC：
    • 主 ESC（ComplexIODevice）
    • 模拟 I/O 模块的 ESC（AnalogIO）
    • 数字 I/O 模块的 ESC（DigitalIO）
  3. 每个 ESC 都有自己的配置，包括 FMMU（现场总线内存管理单元）和 SM（同步管理器）设置。
  4. SubDevice 元素用于组织和描述附加的 ESC，但它们都是同一个物理从站设备的一部分。

这种结构允许：

  • 在 EtherCAT 网络中，这个设备作为一个单一的从站出现。
  • 配置工具可以将其显示为一个整体设备，同时允许访问和配置内部的不同模块（由不同的 ESC 控制）。

总结：在 ESI 文件中，我们描述的是单个从站设备的内部结构，而不是整个 EtherCAT 网络的主从关系。SubDevice 元素帮助我们描述具有多个 ESC 的复杂从站设备的内部组织。

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