LIN总线协议历史及兼容性

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分类专栏： LIN 文章标签：嵌入式硬件

于 2025-03-23 16:58:22 首次发布

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1. LIN规范的基本历史

LIN(local Interconnect Network）协会在1998年由欧洲五大车厂(BMW, Volkswagen Group, Audi Group, Volvo Cars, Mercedes-Benz)成立联合工作组，由 Volcano Automotive Group 和 Motorola 提供技术支持。

LIN的一大优点是成本低，最大传输速率为20Kbps。建议的通信速率如下，低速2400bps，中速9600bps，高速19200bps。根据OSI参考模型，LIN总线仅规范了数据链路层和物理层。

1999年7月，LIN 1.0

2000年11月，LIN 1.2

2002年11月，LIN 1.3 主要对物理层进行修改，提高了节点之间的兼容性

2003年，LIN2.0,在这一版本上LIN协议进行了调整，支持配置和诊断的标准化，规定了节点性能文件等

2004年，SAE组织并行开发了J2602系列。SAE美国汽车工程师学会（Society of Automotive Engineers），SAE的J2602标准也是基于LIN规范，其中SAE J2602的2012版就是基于LIN V2.0（就是LIN联盟在2003年发布的那一版）。

2006年，LIN2.1，这时目标是向后兼容，主要包含对功能的说明，澄清了部分内容，修正了配置部分，将传输层和诊断部分独立成章。LIN 2.1-Spec下载

2010年，V2.2 发布，修正部分内容，弱化位采样规范，随后 V2.2A 发布，修正唤醒信号定义，LIN V2.2A是在LIN联盟关闭后发布的，但它是用的最多的版本之一。LIN 2.2A-Spec下载

2016年，LIN2.2之后，就是国际标准 ISO 17987 Part 1-7。

从2016年开始，LIN总线的相关规范由ISO接手了，标准号为：ISO 17987，下设7个子标准，从1到7。ISO接手后，LIN规范也就不再免费了。

备注：SAE J2602和ISO17987是两套不同的标准。通信协议和物理层两者是有一些差异的，不算太大

在 2016 年发布的 ISO 17987 Part 1-7 标准中，其各部分内容如下：

ISO/CD 17987-1 General information and use case definition
ISO/CD 17987-2 Transport protocol and network layer services
ISO/CD 17987-3 Protocol specification
ISO/CD 17987-4 Electrical Physical Layer (EPL) specification 12V/24V
ISO/CD 17987-5 Application Programmers Interface (API)
ISO/CD 17987-6 Protocol conformance test specification
ISO/CD 17987-7 Electrical Physical Layer (EPL) conformance test specification
LIN供应商 ID 的分配任务已由先前的 CiA（CAN in Automation），转由 SAE（Society of Automotive Engineers）负责管理。

2. LIN版本ISO17987 与其他版本之间的兼容性

ISO17987 与LIN 1.3的兼容性

ISO 17987是LIN 1.3的超集。ISO 17987主节点可以处理由所有从节点类型(LIN 1.3、LIN 2.x、ISO 17987)组成的集群)。主节点避免请求LIN 1.3从属节点的以下来自LIN 2.x 和ISO 17987的特性：

增强的校验和；
重新配置和诊断；
自动波特率检测；
响应错误状态监控；

ISO 17987和LIN 2.x的从节点不建议与LIN 1.3节点一起操作，因为它需要对从节点交换的无条件帧进行经典校验和。建议通过LIN主节点对通信进行保证。ISO 17987物理层与LIN1.3物理层向后兼容，但反之亦然。ISO 17987物理层有更严格的要求，即使用ISO 17987物理层的节点可以在LIN 1.3集群中运行。

ISO17987 与LIN 2.0的兼容性

如果一个ISO 17987主节点也包含了所有的LIN 2.0的主节点功能，那么这个主节点就可以处理LIN 2.0的从节点，例如已过时的功能，Assign frame identifier （SID：0xB1）服务。

如果ISO 17987从节点是预先配置的，即ISO17987从节点在重置后具有有效的配置，或者如果LIN 2.0主节点使用Free Format计划表命令以Assign frame identifier （SID：0xB1）格式分配PID，则可以在具有LIN 2.0主节点的集群中使用ISO 17987从节点。

LIN 2.0从节点不能使用NAD 7E，因为它在LIN 2.1/2.2和ISO 17987中被保留为诊断的功能地址。ISO 17987从节点将NAD 7E视为功能性NAD，LIN2.0将NAD 7E作为已配置的从节点NAD。

ISO17987与LIN 2.1的兼容性

ISO 17987节点与LIN 2.1节点兼容。

ISO17987与LIN 2.2的兼容性

ISO 17987节点与LIN 2.2节点兼容。由于ISO 17987不会逐字匹配LIN 2.2A，所以不能将其视为LIN 2.2A，而应视为LIN 2.2A上的版本。

3. LIN 1.3和2.0之间的变化

响应错误状态监控： 添加节点自我状态监测和故障报告（规定每个从机节点需在其发布的某个无条件帧中包含一个长度为一位的标量信号 response_error 以向主机节点报告自身状态），有助于快速定位问题并提高系统的可靠性，当从节点发送或接收的帧（事件触发的帧响应除外）在帧响应中包含错误时，应设置 response error 信号，当包含 response_error 信号的无条件帧成功传输时，response error 信号将被清除。
规格中新增自动比特率检测： 增加了自动比特率检测的功能，使得节点能够自动识别网络的比特率。
支持字节数组信号： 信号组被删除，取而代之的是使用字节数组，LIN 2.0 引入了对字节数组信号的支持，LIN一帧数据最大可以传8bytes，LIN1.3 规定可以传输的LIN字节数可选是2,4,8 LIN 2.0 可以为1-8内任意一个数字。一般而言，最常用比如每帧都传8个字节。
睡眠模式和唤醒功能 (Sleep and Wakeup)： 网络管理时间以秒为单位，而不是位（bit）时间。支持节点进入低功耗睡眠模式，以减少能源消耗，同时具备外部事件触发的唤醒LIN网络机制，提高了能效。
增加诊断功能： 增强了诊断功能，添加了强制性节点配置命令（可以通过诊断指令重新配置从属节点），以及一些可选命令。添加了诊断API。
LIN总线节点能力语言（Node Capability Language, NCF）: 是一种专门用于描述LIN从节点能力的文件格式。作为LIN 2.0的新特征，提供了一个标准化的语法结构，用于远程从机节点技术规格的描述。这可以简化标准节点的获取，并使机群的生成自动化。NCF文件详细定义了LIN网络中各个节点的属性和行为，包括但不限于节点名称、物理特性、帧和信号的定义等信息。这些信息对于配置和生成LIN子网至关重要。
每个从节点的LIN 产品标识是标准化的： 取消了受保护标识符（PID)中的数据长度字段，即传输长度不再受限于ID，并将最后一个字节视为校验和
增强的校验和（包括受保护的标识符PID）： 作为对 LIN 1.3 经典校验和的改进。
对零星帧进行了定义： 这种方法为本来静态的LIN协议提供一些动态行为。仅当主节点知道从节点中信号发生更新时，才发送零星帧的帧头。通常，主节点填充帧本身的数据字节，从节点是信息的接收方。
简化状态管理： 向网络层上报，应用被规范化。
对于基于C语言编程的微控制器节点，API是必需的。
API反映如下变化;字节数组：进入睡眠，唤醒和状态读取。

4. LIN 2.0和2.1之间的变化

LIN 2.1规范： LIN 2.1是对LIN 2.0的进一步优化和完善，

主要改进包括：

分配框架ID配置服务修改： 分配框架ID配置服务（SID：0xB1）被移除，同时增加了分配框架ID范围配置服务（SID：0xB7）以及保存配置服务(Save Configuration （SID：0xB6）) 。
节点能力语言规范（NCF)： 对节点能力语言规范进行扩展，增加了新的参数，添加节点属性、节点组成、事件触发帧和配置。
诊断类别和服务实现：实施了诊断类别1至3及相应的诊断服务，进一步增强了系统的诊断能力。添加了“功能寻址”规范，该规范可在单个主请求帧中向所有从节点发出诊断请求。当使用功能寻址发送时，节点地址包含 “ 功能节点地址（0x7E）”。
NAD 0x7E（功能性NAD）保留为功能性地址用于诊断： LIN2.0将NAD 7E作为已配置的从节点NAD。
Read by Identifier 服务的ID 2 到31 被保留：
从节点帧的消息ID被删除
增强了向应用程序报告状态的功能
修改了事件触发的帧冲突处理;
传输层随时序增强;