机器人仿真开篇

  因为工作调整，所以需要调研机器人常用的仿真软件，并且选出一款能够与ROS进行通信的仿真软件，用于与move_base等对接测试轮式移动机器人导航算法，后期用于软件的回归测试。以前从未接触过仿真相关的东西，要说能凑合沾上边有点意思的可能也就rviz可视化一下，接下来作为小白对这段学习中的一点一滴进行记录，不足之处还望不吝赐教！
  下图为早期从wiki^[2]上扒下来的仿真软件的一些参数对比图片：（最新编辑的wiki上仿真软件少了很多，现在只有五款。不管怎么着我还是按老的图片来）

图1 General Information

图2 Technical Information

图3 Families of robots

  根据实际需求采用排除法对以上列表中的仿真软件进行筛选，首先从图1中排除已经不在维护开发状态（Development status为Inactive）的 ARS 的软件；其次从物理引擎（Physics engine）越多越好的角度来说，同等条件下会偏向于选择 Gazebo 和 V-Rep 软件；由图1支持平台角度对Gazebo、V-Rep两款软件对比，更倾向于V-Rep；最终从图3中支持的不同类别机器人角度来说，Gazebo 、V-Rep 和 Webots 会优先选择。（先说明一下，老的V-Rep就是新的CoppeliaSim）
  因此最终筛选出 Gazebo 、V-Rep 和 Webots三款软件。其中，Webots是在2018年12月开源的，考虑到资料可能不多而且网上大多比较推崇Gazebo和V-Rep的原因对其未进行深入研究，详见博客^[3]。接下来详细对比 Gazebo 和 V-REP 优缺点^[1]：

• 与ROS的集成度。Gazebo与ROS完全兼容，是ROS的默认仿真环境，有相应的gazebo_ros节点，而V-REP兼容ROS需要bridge将ros与V-REP连接通信；（个人感觉，V-Rep编译完bridge系统消息服务以及自定义的消息服务都支持，两者目前没发现啥差别）
• 场景模型方面，V-REP集成了大量的常见模型，建模更加简单，且可以直接导入URDF文件，而Gazebo还差很远，没有提供足够的场景模型；（这个确实V-REP很占优势，使得V-REP相对较容易上手，不挫败学习的信心）
• 机器人模型修改方面，V-REP更友好、直观，修改方便；Gazebo无界面化修改方法，需要修改xml相关文件；（一个是GUI修改，一个是xml文件修改，一般人会喜欢GUI多一些）
• CPU占用率方面，Gazebo比V-REP对硬件的要求更高，CPU占用率更高；（目前跑过最低配置的电脑就是阿里服务器吧，4核CPU，8G内存，外加跑自己的代码，没任何问题）
• 系统兼容方面，Gazebo仅支持Linux；V-REP支持Linux、macOS、Windows。

  起初因为ROS官网上提到的都是Gazebo，而无V-Rep的影子，所以计划先使用Gazebo进行仿真探索一下，但由于Gazebo在本机上安装升级之后，运行报出各种各样的错误，网上有好些人建议直接重装系统，导致一时半会儿如果想用起来还挺麻烦的（PS: 到现在一直未重装系统，但Gazebo已经正常使用了，感觉应该是有些库依赖，版本不对，Gazebo当时从7升级到8之后就一直报错，版本回归到7还是一样错误。建议安装ros-<rosdistro>-desktop-full之后不要单独随便升级Gazebo）。考虑到V-Rep相对来说要更好上手一些，所以先选择V-Rep搞起来，废话不多说，接下来先介绍V-Rep的安装以及与ROS之间的通信配置。

参考资料：
[1] Nogueira L. Comparative analysis between gazebo and v-rep robotic simulators[J]. Seminario Interno de Cognicao Artificial-SICA, 2014, 2014: 5. 提取码: wdr9
[2] https://en.wikipedia.org/wiki/Robotics_simulator
[3] https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/85230140