💌 所属专栏：【BES2500x系列】
😀 作 者：我是夜阑的狗🐶
🚀 个人简介：一个正在努力学技术的CV工程师，专注基础和实战分享 ，欢迎咨询！
💖 欢迎大家：这里是CSDN，我总结知识的地方，喜欢的话请三连，有问题请私信 😘 😘 😘
您的点赞、关注、收藏、评论，是对我最大的激励和支持！！！🤩 🤩 🤩
前言
大家好，又见面了，我是夜阑的狗🐶，本文是专栏【BES2500x系列】专栏的第10篇文章;
今天开始学习BES2500x系列的一天💖💖💖，开启新的征程，记录最美好的时刻🎉，每天进步一点点。
专栏地址：【BES2500x系列】， 此专栏是我是夜阑的狗对BES2500x系列开发过程的总结，希望能够加深自己的印象，以及帮助到其他的小伙伴😉😉。
如果文章有什么需要改进的地方还请大佬不吝赐教👏👏。
1 引导程序（boot loader）
前面学习了嵌入式系统启动的基本流程，可以分为 引导程序 和 系统初始化程序 这两部分，也对一些概念进行了讲解。接下来就来 引导程序 是怎么跑的吧，也就是 boot loader。话不多说，让我们原文再续，书接上回吧。
1.1 启动文件
从上一篇文章中可以知道，引导程序一般都是以 汇编语言编写，所以其文件后缀为 .s 文件，在 platform/main 就能看到有这么一个文件：startup_main.S，如下图所示：
很明显这个就是 boot loader 的启动文件里，接下来就让我们来看里面具体都干了什么吧，启动文件由汇编编写，是系统上电复位后第一个执行的程序。主要做了以下工作：
Step 1、配置汇编启动文件
Step 2、初始化堆栈指针 SP（__initial_sp）；
Step 3、初始化 PC 指针（Reset_Handler）；
Step 4、初始化中断向量表（__Vectors）；
Step 5、配置系统时钟（SystemInit）；
Step 6、数据段初始化；
Step 7、一般情况是调用C库函数_main来初始化用户堆栈，从而最终调用main函数去到C的世界；
1.1.1 启动加载程序
- 代码
在讲解启动代码的时候，会涉及到 ARM 的汇编指令和 Cortex 内核的指令
.syntax unified
.section .boot_loader, "ax", %progbits
.thumb
.thumb_func
.align 2
.globl Boot_Loader
.type Boot_Loader, %function
- 参数/函数讲解
这段代码是用 ARM 汇编语言编写的启动加载程序（boot loader）。让我们来逐行解释：
| 序号 | 参数/函数 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | .syntax unified | 这是汇编器指示使用统一语法格式的指令 |
| 2 | .section .boot_loader, “ax”, %progbits | 这条指令定义了一个名为 .boot_loader 的段，属性为可执行（a）和可读（x），内容类型为程序代码（%progbits） |
| 3 | .thumb | 该指令告诉汇编器使用Thumb指令集，Thumb是ARM处理器的一种指令集，它可以使得代码更加紧凑 |
| 4 | .thumb_func | 同上 |
| 5 | .align 2 | 这是对齐指令，确保后续指令在内存中按2字节对齐 |
| 6 | .globl Boot_Loader | 这是一个全局符号定义指令，声明了一个名为 Boot_Loader 的全局符号，使得它可以在其他文件中访问 |
| 7 | .type Boot_Loader, %function | 这是类型定义指令，将 Boot_Loader 标记为一个函数 |
1.1.2 设置堆栈指针
- 代码
这段代码的作用是设置堆栈指针，为程序的执行做准备。接下来是函数的实现：
Boot_Loader:
ldr r0, =__StackTop
msr msp, r0
/* Always use MSP and set privileged mode */
movs r0, #0
msr control, r0
isb
#ifndef NO_NVIC_INIT
bl NVIC_InitVectors
#endif
#ifndef NO_BOOT_INIT
bl BootInit
#endif
#ifndef NO_SYSTEM_INIT
bl SystemInit
#endif
- 参数/函数讲解
这段代码的作用是在设置好堆栈指针后，进行一些系统的初始化工作，包括设置特权级别、执行启动前初始化钩子、初始化中断向量表、执行启动初始化和系统初始化。条件编译部分根据预定义的宏来选择是否执行相应的初始化操作。
| 序号 | 参数/函数 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | ldr r0, =__StackTop | 这条指令将栈顶地址 __StackTop 的值加载到寄存器 r0 中 |
| 2 | msr msp, r0 | 这条指令将寄存器 r0 中的值（即栈顶地址）写入主堆栈指针寄存器 msp 中，从而设置了栈顶地址 |
| 3 | movs r0, #0 | 这条指令将常数0移动到寄存器 r0 中 |
| 4 | msr control, r0 | 这条指令将寄存器 r0 中的值（即常数0）写入到控制寄存器 control 中，用于设置特权级别。并且决定使用哪一个堆栈指针 |
| 5 | isb | 这是指令同步栅栏指令，确保在修改特权级别后立即执行。 |
接下来是一些条件编译的部分：
| 序号 | 参数/函数 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | #ifndef NO_NVIC_INIT | 这是另一个预处理器指令，用于检查是否没有定义 NO_NVIC_INIT 宏。如果没有定义，那么会调用 NVIC_InitVectors 函数，用于初始化中断向量表。 |
| 2 | #ifndef NO_BOOT_INIT | 同样是预处理器指令，用于检查是否没有定义 NO_BOOT_INIT 宏。如果没有定义，那么会调用 BootInit 函数，用于执行启动初始化，配置系统时钟 |
| 3 | #ifndef NO_SYSTEM_INIT | 同样是预处理器指令，用于检查是否没有定义 NO_SYSTEM_INIT 宏。如果没有定义，那么会调用 SystemInit 函数，用于执行系统初始化 |
1.1.3 数据段初始化
- 代码
ldr r1, =__etext
ldr r2, =__data_start__
ldr r3, =__data_end__
.L_loop1:
cmp r2, r3
ittt lt
ldrlt r0, [r1], #4
strlt r0, [r2], #4
blt .L_loop1
- 参数/函数讲解
这部分代码执行了数据段的初始化，将程序的只读数据段（.text 段）中的数据复制到RAM中的数据段（.data 段）中。
| 序号 | 参数/函数 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | ldr r1, =__etext | 将只读数据段的结束地址 __etext 加载到寄存器 r1 中 |
| 2 | ldr r2, =__data_start__ | 将RAM中数据段的起始地址 __data_start__ 加载到寄存器 r2 中 |
| 3 | ldr r3, =__data_end__ | 将RAM中数据段的结束地址 __data_end__ 加载到寄存器 r3 中 |
然后，使用一个循环（标签 .L_loop1）来逐个复制数据：
| 序号 | 参数/函数 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | cmp r2, r3 | 比较寄存器 r2 和 r3 中的值，检查是否到达数据段的结束地址 |
| 2 | ittt lt | 这是一个条件执行指令，当 lt（小于）条件成立时，执行后续的指令 |
| 3 | ldrlt r0, [r1], #4 | 如果 r2 小于 r3，则从只读数据段中加载一个32位数据到寄存器 r0 中，并递增只读数据段的地址 |
| 4 | strlt r0, [r2], #4 | 如果 r2 小于 r3，则从只读数据段中加载一个32位数据到寄存器 r0 中，并递增只读数据段的地址 |
| 5 | blt .L_loop1 | 如果 r2 小于 r3，则继续循环，否则跳出循环 |
这段代码的作用是将只读数据段中的初始化数据复制到 RAM 中的数据段中，以便程序运行时可以修改这些数据。
1.1.4 调用 main 函数
- 代码
#if defined(__ARMCC_VERSION) && !defined(NOSTD) || defined(NUTTX_BUILD)
bl __rt_entry
#else
bl _start
#endif
.pool
.size Boot_Loader, . - Boot_Loader
.end
- 参数/函数讲解
这段代码根据条件调用不同的函数作为程序的入口点：如果使用的是 ARMCC 编译器且未定义 NOSTD 宏，或者是 NuttX 构建环境，那么将调用 __rt_entry 函数。否则，将调用 _start 函数。基本到这里上 bootloader 算是完成它的工作了。 然后，使用 .pool 指令和 .size 指令对 Boot_Loader 函数进行处理。
| 序号 | 参数/函数 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | .pool | 这个指令用于池区，是一种链接指令，用于优化分支指令。它的存在告诉链接器将后续的分支指令（例如 bl）尽可能地放在一起 |
| 2 | .size | 这个指令指定了 Boot_Loader 函数的大小，用于告诉链接器该函数的长度。. Boot_Loader 表示从当前位置到 Boot_Loader 标签之间的距离，即函数的长度。 |
| 3 | .end | 指明了汇编文件的结束 |
总结
感谢观看，这里就是 boot loader 引导程序的讲解，如果觉得有帮助，请给文章点个赞吧，让更多的人看到。🌹 🌹 🌹
也欢迎你，关注我。👍 👍 👍
原创不易，还希望各位大佬支持一下，你们的点赞、收藏和留言对我真的很重要！！！💕 💕 💕 最后，本文仍有许多不足之处，欢迎各位认真读完文章的小伙伴们随时私信交流、批评指正！下期再见。🎉
更多专栏订阅:
订阅更多，你们将会看到更多的优质内容！！
扫一扫
6197
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
