科研小萌新-CSDN博客

原创【无标题】

摘要： Newton VBD算法是一种基于图着色并行化的隐式时间积分求解器，通过将全局优化问题分解为顶点/刚体的独立子问题实现高效求解。核心流程包括：1) 建模阶段完成图着色；2) 初始化阶段构建邻接信息与碰撞检测器；3) 仿真主循环中，每步执行三阶段处理：初始化（前向积分、碰撞检测）、迭代求解（分颜色组并行处理刚体6x6系统和粒子3x3系统）、终结阶段更新状态。该算法支持粒子弹性、刚体动力学及复杂碰撞处理，相关实现详见SolverVBD类及内核文件。

2026-05-11 12:29:38 276

原创【newton开发文档】api/newton_solvers

求解器（Solvers）用于对 Newton 模型进行动力学积分。典型工作流程是：先构造一个Model与一个State对象，然后使用求解器通过step()方法将状态向前推进一步（在时间上推进）。典型工作流（Mermaid 示意图）：fill:#333;important;important;fill:none;color:#333;color:#333;important;fill:none;fill:#333;height:1em;输出数据输入数据时间步长 dt。

2026-04-18 22:33:01 254

翻译 NEWTON 物理引擎学习 - 4 - 关节

数组存储模型中所有关节的默认广义关节位置，用于初始化。这两个数组共享相同的按关节布局。# 现在可以查询位置坐标：q0 = q[0]q1 = q[1]数组存储模型中所有关节的默认广义关节速度，用于初始化。中的广义关节力也使用相同的自由度顺序。若干其他数组也使用这种按自由度排序的布局，其索引从开始，而不是。；通过定义的关节限位以及其他按自由度属性；中的位置目标。对于每个关节，这些按自由度的数组是连续存储的，先线性自由度，后角度自由度。可以使用查询一个关节有多少线性与角度自由度。

2026-03-17 20:31:02 46

翻译 NEWTON 物理引擎学习 -- 3 -- world

Newton 中的 GPU 加速操作通常会对整个模型实体集合（例如 bodies、shapes 或 joints）进行并行，而无需关心它们具体属于哪个 world。然而，某些操作（例如碰撞检测中的部分操作）可以利用基于 world 的分组，有效过滤掉属于不同 worlds 的 shapes 之间的潜在碰撞。此外，基于 world 的分组也有助于按照 world 索引以及每个 world 中的实体数量来划分线程网格（thread grid）。这类操作使得在一个Model。

2026-03-17 20:25:05 50

原创 vulkan里的Memory Barrier`和 Semaphore

内存屏障提供了细粒度的控制，适合在同一队列内短时间内的同步操作，确保数据在各个阶段的正确性。信号量提供了粗粒度的控制，适合跨队列或者跨命令缓冲区的同步操作，可以高效地协调复杂的任务调度和数据传递。

2024-07-02 23:10:34 1038

原创 vulkan uniform、推送常量、特化常量概念和用法

概念是一块存储在GPU上的内存区域，可以在多个着色器（甚至多个着色器阶段）之间共享一致的数据。可以容纳大量数据，可用于传递长生命周期的全局常量数据。用法1.1.在GLSL中定义Uniform Buffer} ubo;1.2.在Vulkan中创建Uniform Buffer1.3.绑定Uniform Buffer到Descriptor Set适用场景大量需要频繁更新但生命周期较长的数据（例如：相机矩阵，光源信息）。

2024-07-01 23:18:38 2389

原创内存屏障（Barrier）设置

通常会设置多次屏障（Barrier），每次屏障都有其特定的目的，以确保计算操作和队列传递之间的正确同步和数据完整性。

2024-07-01 22:52:02 1857

原创使用条带（Triangle Strip）来绘制网格

通过这种推入索引方式，我们有效地定义了一个三角形条带，减少了冗余，优化了顶点缓存，并保持了网格连接的连续性。

2024-06-23 20:48:22 683 1

原创 Vulkan中的`Shader Module`和`Shader Stage`

Shader（着色器）是运行在GPU上的小程序，用来执行图形计算或通用计算任务。根据用途不同，有多种类型的Shader，比如顶点着色器(Vertex Shader)、片段着色器(Fragment Shader)、计算着色器(Compute Shader)等。Shader Stage是指GPU在进行渲染或计算过程中所处的具体阶段。每个阶段都有特定类型的着色器来处理数据。（顶点阶段）、（片段阶段）、（计算阶段）等等。

2024-06-12 19:48:07 807

原创 Vulkan创建管理存储缓冲区

假设每个粒子包含位置和速度两个向量，每个向量由3个浮点数表示。// 粒子初始数据。

2024-06-11 23:12:28 2216

原创 vulkan计算管线描述符集创建

首先定义描述符布局，描述符布局将设定每个绑定点及其对应的描述符类型和数量。这里假设Set 0, Binding 0有三个UNIFORM_BUFFER描述符，Set 0, Binding 1有三个STORAGE_BUFFER描述符，Set 1, Binding 0有四个STORAGE_BUFFER描述符。");");

2024-06-10 22:40:59 365