多视图几何
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半子yuan
Cross-Field Rookie
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Colmap中重三角化方法总结
这篇文章回答以下问题：**Colmap中两种重三角化是如何实现的？**Colmap作为现在最先进，最完整的一个SFM+MVS系统，其中有很多地方值得学习和借鉴。对于其中的SFM模块，采用了大量的tricks来提高SFM重建的准确性和完整性，本文试图解释是其中之一：重三角化。本文只讨论重三角化，其在全局BA前后完成，目的是为了提高重建的完整性和准确性。主要参考资料，来自Colmap工程代码和...原创 2020-04-13 12:12:12 · 2339 阅读 · 0 评论 -
多视图几何入门基础--相机模型与投影变换
章国峰_相机模型与投影变换一、 齐次坐标和坐标变换（等距变换；相似变换；仿射变换；射影变换）齐次坐标：在原有的坐标上面增加一个维度，新增维度不增加自由度，通常为1以下对应2维和3维A. 有了齐次坐标后，最明显的好处是，可以用矩阵描述平移B. 并且可以用齐次坐标更容易表示点，线，面的关系。可以用两个齐次坐标的点的叉积描述一条直线，两条线的叉积定义一个点（交点）C. 齐次坐标可以更好...原创 2019-11-15 15:50:52 · 624 阅读 · 0 评论