DSO(Direct Sparse Odometry)在windows下运行方法

简述

本文主要是提供DSO如何在windows下编译运行的方法。

（总是一些人建议用Linux，在我看如果是学习的前提下，编译这些源代码，linux很nice；如果是做一些基于windows下的应用，代码的迁移可躲不开。）

源代码地址：https://github.com/JakobEngel/dso
Win下修改代码地址：https://github.com/jhincapie/DSOonWin

一、源码不能在Windows下直接运行原因

我直接下载Github源码，试图在windows下运行DSO，遇到了以下问题。

1. Unix一些头文件，在windows下没有对应头文件。

   一些头文件中包含了dso使用的基本功能，如时间、usleep等等，这些头文件包括unistd.h、dirent.h。

2. 代码中基本函数，如swap，会导致编译错误，如下图。这些错误很让人发懵，居然是C++的库文件vector报错。
   

二、解决方案（需要使用Nuget）

我尝试了自己修改，比如重写timeval和swap，没有改完。但是在休息的时候看了下github，有人已经改过了，万分惊喜。下载了尝试编译，除了一些小问题，可以直接运行。

源码Github地址：https://github.com/jhincapie/DSOonWin

如何运行DSO

1. 在自己的Visual Studio中扩展安装Nuget，这是一个包管理器，我也只用过几次，大致功能就是可以直接拉取一些常见的库，如Eigen，OpenCV，SuiteParse的编译好版本，并且配置好在工程中。

   但是需要注意：配置有时候可能会失效，则需要我们手动解决这个问题。

2. 下载上述地址的代码，使用VS2015及以上版本打开（若提示需要升级解决方案，确认即可）。按照上述主页的方法，用Nuget更新所需库，并且修改一处，见下图。
   

3. 可能出现问题：png，jpeg，zlib几个库的依赖项未配置。

   出现以下错误：
   
   解决方法：手动配置缺失lib的目录，以jpeg举例，依照下图可以很容易找到：
   
   运行时，可能还会出现找不到dll，在上述类似目录中找到dll复制到exe目录下即可。

运行结果如下，跑的是tum sequence 14

三、总结与数据集

1. Nuget是个好东西，免去了很多麻烦。需要常见的slam用的库都能找到，可以用点精力多学习一下。
2. Github资源很多，做一下白嫖党也不是不可以，但是记得给个Star。
3. 自己在百度网盘保存了一些单目数据集，可供下载：
   链接：https://pan.baidu.com/s/1f556-SR1opC2A0JGI8uH3A
   提取码：0e7z