STM32 bxCAN

bxCAN 主要特性

• 支持 2.0 A 及 2.0 B Active 版本 CAN 协议
• 比特率高达 1 Mb/s
• 支持时间触发通信方案

发送

• 三个发送邮箱
• 可配置的发送优先级
• SOF 发送时间戳

接收

• 两个具有三级深度的接收 FIFO
• 可扩展的过滤器组：
  • 对于双 CAN，CAN1 和 CAN2 之间共享 28 个过滤器组
  • 对于单 CAN，则为 14 个过滤器组
• 标识符列表功能
• 可配置的 FIFO 上溢
• SOF 接收时间戳

时间触发通信方案

• 禁止自动重发送模式
• 16 位自由运行定时器
• 在最后两个数据字节发送时间戳

管理

• 可屏蔽中断
• 在唯一地址空间通过软件实现高效的邮箱映射

双 CAN 外设配置

• CAN1：主 bxCAN，用于管理主/从 bxCAN 与 512 字节 SRAM 存储器之间的通信
• CAN2：从 bxCAN，无法直接访问 SRAM 存储器。
• 两个 bxCAN 单元共享 512 字节 SRAM 存储器。

单 CAN 外设配置

• CAN3：具有专用存储器访问控制器单元和 512 字节 SRAM 存储器的主 bxCAN
  
  

bxCAN 工作模式

• 初始化模式
  该模式下可以进行软件初始化。
  有些寄存器配置只能在该模式下进行。
  该模式下 CAN 不会接收和发送任何消息，并且 CANTX 输出隐性（高）。
  进入初始化模式不会更改任何配置寄存器。
• 正常模式
  该模式下可以进行正常的发送和接收。
• 睡眠模式（低功耗）
  该模式下，bxCAN 时钟停止。

测试模式

• 静默模式
  只接收（有效数据帧和有效遥控帧）不发送（ACK 和错误标志会在内部从 Tx 发送到 Rx，但不会向外部发送）。
  
• 环回模式
  只能接收自身消息，不能接收外部消息。发送消息时一定会发送给自己，也会向外发送。
  
• 环回静默模式
  不对外发送消息，也不接收外部消息。只能在内部向自己发送消息。
  

bxCAN 功能说明

发送处理

1. 选择一个空的发送邮箱
2. 设置标识符、数据长度代码 (DLC) 和数据
3. 触发请求发送
4. 邮箱进入挂起状态，等待成为优先级最高的邮箱
5. 邮箱拥有最高优先级，同时 CAN 总线空闲，则开始发送
6. 发送成功，邮箱恢复空状态
   

• 发送优先级
  • 按标识符
    当多个发送邮箱挂起时，标识符值最低的消息具有最高的优先级。如果标识符值相等，则首先安排发送编号较小的邮箱。
  • 按发送请求顺序
    将发送邮箱配置为发送 FIFO，按照发送请求顺序发送。
• 中止
  中止发送请求时，在挂起或已安排状态下，邮箱立即中止。
• 禁止自动重发送模式
  在此模式下，每个发送仅启动一次。
  如果第一次尝试失败，由于仲裁丢失或错误，硬件将不会自动重新启动消息发送。

时间触发通信模式

CAN 硬件会自己计数，并捕获计数器值（时间戳值）。该值不会发送到 CAN 总线。
在此模式下，CAN 硬件的内部计数器激活，在每个 CAN 位时间递增。
在接收和发送时，都会在帧起始位的采样点捕获内部计数器。

接收处理

标识符过滤

最多 28 个过滤器组 (27-0)。
每个过滤器组 x 均包含两个 32 位寄存器，分别是 CAN_FxR0 和 CAN_FxR1。

• F1 系列
  • 互联型产品（STM32F105xx 和 STM32F107xx） CAN1 和 CAN2 分享 28 个过滤器组
  • 其它 STM32F103xx 系列 产品中有 14 个过滤器组
• F4 系列
  • 对于双 CAN，CAN1 和 CAN2 之间共享 28 个过滤器组
  • 对于单 CAN，则为 14 个过滤器组
• 可调整的宽度
  一个过滤器组可以：
  • 1个32位过滤器，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位
  • 2个16位过滤器，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR和EXTID[17:15]位
• 掩码模式
  标识符寄存器与掩码寄存器关联，用以指示标识符的哪些位“必须匹配”，哪些位“无关”。
• 标识符列表模式
  掩码寄存器用作标识符寄存器，使单个标识符的数量加倍。
  传入标识符的所有位都必须与过滤器寄存器中指定的位匹配。
• 过滤器组尺度和模式配置
  
• 过滤器匹配索引
  使用同一个接收 FIFO 的所有过滤器组将按过滤器组号从小到达顺序重新从 0 到最大值对所有过滤器进行统一编号（称为过滤器编号或索引）。
  
• 过滤器优先级规则
  • 32 位过滤器优先于 16 位过滤器。
  • 对于尺度相等的过滤器，标识符列表模式优先于标识符掩码模式。
  • 对于尺度和模式均相等的过滤器，则按过滤器编号确定优先级（编号越低，优先级越高）。
    

错误管理

位时序

• 同步段 (SYNC_SEG) - 固定 1 Tq。
• 位段 1 (BS1) - 定义采样点的位置。包括 CAN 标准的 PROP_SEG 和 PHASE_SEG1。1 ~ 16 Tq。
• 位段 2 (BS2) - 定义发送点的位置。代表 CAN 标准的 PHASE_SEG2。1 ~ 8 Tq。
• 再同步跳转宽度 (SJW) - 定义位段加长或缩短的上限。1 ~ 4 Tq。
  
  

bxCAN 中断

bxCAN 共有四个专用的中断向量。每个中断源均可通过 CAN 中断使能寄存器 (CAN_IER) 来单独地使能或禁止。

• 发送中断可由以下事件产生：
  • 发送邮箱 0 变为空，CAN_TSR 寄存器的 RQCP0 位置 1。
  • 发送邮箱 1 变为空，CAN_TSR 寄存器的 RQCP1 位置 1。
  • 发送邮箱 2 变为空，CAN_TSR 寄存器的 RQCP2 位置 1。
• FIFO 0 中断可由以下事件产生：
  • 接收到新消息，CAN_RF0R 寄存器的 FMP0 位不是“00”。
  • FIFO0 满，CAN_RF0R 寄存器的 FULL0 位置 1。
  • FIFO0 上溢，CAN_RF0R 寄存器的 FOVR0 位置 1。
• FIFO 1 中断可由以下事件产生：
  • 接收到新消息，CAN_RF1R 寄存器的 FMP1 位不是“00”。
  • FIFO1 满，CAN_RF1R 寄存器的 FULL1 位置 1。
  • FIFO1 上溢，CAN_RF1R 寄存器的 FOVR1 位置 1。
• 错误和状态改变中断可由以下事件产生：
  • 错误状况，有关错误状况的更多详细信息，请参见 CAN 错误状态寄存器 (CAN_ESR)。
  • 唤醒状况，CAN Rx 信号上监测到 SOF。
  • 进入睡眠模式。

CAN 寄存器

外设寄存器必须按字（32 位）进行访问。
有些寄存器只能在初始化模式下修改。