STM32-(38)：CAN总线（基本扩展bxCAN）

1、功能描述

bxCAN是基本扩展 CAN（Basic Extend CAN）的缩写，它支持CAN协议 2.0A和2.0B。它的设计目标是以最小的CPU负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。
CAN2.0B内核
bxCAN 模块可以完全自动地接收和发送CAN报文：且完全支持标准标识符（11位）和扩展标识符（29位）。

2、主要特性

• 支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式
• 波特率最高可达1兆位/秒
• 支持时间触发通信功能

发送

• 3个发送邮箱
• 发送报文的优先级特性可软件配置
• 记录发送SOF时刻的时间

接收

• 3级深度的2个FIFO
• 14个位宽可变的过滤器组-由整个CAN共享
• 标识符列表
• FIFO溢出处理方式可配置
• 记录接收SOF时刻的时间

可支持时间触发通信模式

• 禁止自动重传模式
• 16位自由运行定时器
• 定时器分辨率可配置
• 可在最后2个数据字节发送时间

管理

• 中断可屏蔽
• 邮箱占用单独1块地址空间，便于提高软件效率

接收过滤器

• 共有14个位宽可变/可配置的标识符过滤器，软件通过对它们变成，从而在引脚收到的报文中选择她需要的报文，从而把其他报文丢掉。

接收FIFO

• 共有2个接收FIFO，每个FIFO都可以存放3个完整的报文它们完全由硬件来管理。

bxCAN包含部件

控制、状态和配置寄存器

应用程序通过这些寄存器，可以：

• 配置CAN参数，如波特率
• 请求发送报文
• 处理报文接收
• 管理中断
• 获取诊断信息
  

bxCAN工作模式

bxCAN 由三个主要的工作模式：初始化、正常和睡眠模式。
还包括：测试模式、静默模式、环回模式、环回静默模式。

当按下 RESET 复位按键后，首先进入 SLEEP 模式，然后三个模式之间可通过配置 SLAK和INAK进行切换。

bxCAN的报文发送

简析：首先选择一个空邮箱，这时 TME =1，表示空邮箱，然后把一些数据（标识符ID、数据长度、真实数据等等）放进去，数据放进去之后，得告诉它数据应准备好，所以将 TME = 0，寄存器的对应为置1（TXRQ = 1），表示请求发送，然后进入一个挂号状态（PENDING）,如果单签只有一个邮箱（否则按照优先级处理）在等待，就直接送到 (SCHEDULED)，这里主要是进行打包、校验等操作，此时若 CAN Bus = IDLE ，总线处于空闲状态，就将打好的包发给发送寄存器（TRANSMIT）,将数据发送出去，发送完成之后就有可能成功有可能失败，TME 最后状态都为1，表示邮箱为空，当 TXCK为0，表示发送失败，当 TXCK为1，表示发送成功。当在挂号（PENDING）或者打包（SCHEDULED）过程中，想撤销操作，可以由软件操作，将 ABRQ置1，然后邮箱就会被清空。若软件中设置了自动重传，当总线忙或者发送失败，会先回到 SCHEDULED中，待下次总线空闲再次发送。

bxCAN的报文接收

接收管理

接收到的报文，被存储在3级邮箱深度的FIFO中。FIFO完全由硬件来管理，从而节省了 CPU的处理负荷，简化了软件并保证了数据的一致性。应用程序只能通过读取FIFO输出邮箱，来读取FIFO中最先收到的报文。

有效报文

根据CAN协议，当报文被正确接收（直到EOF域的最后1位都没有错误），且通过了标识符过滤，那么该报文被认为是有效报文。

接收相关中断

一旦往FIFO存入1个报文，硬件就会更新FMP[1:0]位，并且如果CAN_IER寄存器的FMPIE位为1，那么就会产生一个中断请求。
当FIFO变满时（即第3个报文被存入），CAN_RFxR寄存器的FULL位就被置1，并且如果CAN_IER寄存器的FFIE位为1，那么就会产生一个满中断请求。
在溢出的情况下，FOVR位被置1，并且如果CAN_IER寄存器的FOVIE位为1，那么就会产生一个溢出中断请求。

首先，若是一个空的FIFO，则FMP = 0X00，若接收到一个有效报文，则(一级深度) FMP = 0X01，若CPU将这个报文处理了，则又会释放这个报文，返回FMP = 0X00，仍然为空，如果CPU没有及时处理，并继续接收下一个有效报文，则(二级深度) FMP = 0X10，以此类推，当处于三级深度（FMP = 0X11）的时候，继续接收报文，FOVR = 1，表示溢出。这里是一个 队列，当一级深度接收第二个有效报文的时候，会先将第一个有效报文先送到二级深度，按照先后顺序排列处理。

那怎么判断 Vaild Message 是有效的？
需要用到bxCAN 的标识符过滤

bxCAN 的标识符过滤

在CAN协议里，报文的标识符不代表节点的地址，而是跟报文的内容相关的。因此，发送者以广播的形式把报文发送给所有的接受者。节点在接收报文时–根据标识符的值–决定软件是否需要该报文：如果需要，就拷贝到SRAM里；如果不需要，报文就被丢弃且无需软件的干预。
为满足这一需求，bxCAN为应用程序提供了14个位宽可变的、可配置的过滤器组（13~0），以便只接收那些软件需要的报文。硬件过滤的做法节省了CPU开销，否则就必须由软件过滤从而占用一定的CPU开销。每个过滤器组x由2个32位寄存器，CAN_FxR0和CAN_FxR1组成。

可变的位宽

每个过滤器组的位宽都可以独立配置，以满足应用程序的不同需求。根据位宽的不同，每个过滤器组可提供：

1. 1个32位过滤器，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位。
2. 2个16位过滤器，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR和EXTID[17:15]位。
   此外过滤器可配置为，屏蔽位模式和标识符模式。

屏蔽位模式

在屏蔽位模式下，标识符寄存器和屏蔽位寄存器 一起，指定报文标识符的任何一位，应该按照“必须匹配”和“不用关系”处理。（比如上方的CAN_FxR0和CAN_FxR1 两个寄存器，一个作为标识符寄存器，另一个作为屏蔽位寄存器，可以设置哪些位需要处理，哪些位不用关心）

标识符列表模式

在标识符列表模式下，屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用。因此，不是采用1个标识符和1个屏蔽位的方式，而是使用2个标识符寄存器。接收报文标识符的每一位都必须跟过滤器标识符相同。（比如上方的CAN_FxR0和CAN_FxR1 两个寄存器，全部都作为标识符寄存器）

简析：收到消息之后，会先将 Identifier 先拿进来过滤下，如果过滤好了，后面的Ctrl 和 Data 才会进来。Identifier 进来过滤，会先经过 第一组的 0 号、1号、4号过滤器等等，这里与4号过滤器匹配了，就会告诉 FIFO ,把这个数据Data存储下来，存储的同时会将 4号保存到 FMI，如果第一组没有过滤成功，就会进入第二组进行过滤。第一组是标识符，第二组是标识符+掩码的方式，如果过滤成功，处理方式同上，如果没有成功，就会丢弃（Discarded）

BxCAN 过滤器的编号在STM32BXCAN中，另一个较难理解的是过滤器编号。过滤器编号用于加速CPU对收到报文的处理。当收到一个有效报文时，BxCAN会将收到的报文以及它所通过的过滤器编号，一起存入接收邮箱中。当CPU处理时，可以根据过滤器编号，快速地知道该报文的用途，从而作出处理。其实，不用过滤器编号也是可以的，这时CPU就要分析所收报文的标识符，从而知道报文的用途。由于标识符所含的信息较多，处理起来就相对要慢一些。

bxCAN的报文存储

邮箱是软件和硬件之间关于报文的接口。邮箱包含了所有跟报文有关的信息：标识符、数据、控制、状态和时间戳信息。

共有3个发送和2个接收邮箱。每个接收邮箱为3级深度的FIFO，并且只能访问FIFO中最先放到的报文。
每个邮箱包含4个寄存器。

发送邮箱

软件需要在一个空的发送邮箱中，把待发送报文的各种信息设置好（然后再发出发送的请求）。发送的状态可通过查询CAN_TSR寄存器获知。

接收邮箱（FIFO）

在接收到一个报文后，软件就可以访问接收FIFO的输出邮箱来读取它。一旦软件处理了报文（如把它读出来），软件就应该对CAN_RFxR寄存器的RFOM位进行置1，来释放该报文，以便为后面收到的报文留出存储空间。过滤器匹配序号存放在CAN_RDTxR寄存器的FMI域中。16位的时间戳存放在CAN_RDTxR寄存器的TIME[15:0]域中。

CAN的位时间特性

位时间特性逻辑通过采样来监视串行的CAN总线，并且通过跟帧起始位的边沿进行同步，及通过跟后面的边沿进行同步，来调整期采样点。
它的操作可以简单解释为，如下所述把名义上的每位的时间分为3段：
1.同步段（SYNC_SEG）:通常期望位的变化发生在该时间段内。其值固定为1个时间单元（1 x t CAN）.
2.时间段1（BS1）:定义采样点的位置。它包含CAN标准里的PROP_SEG和PHASE_SEG1。其值可以变成为1到16个时间单元，但也可以被自动延长，以补偿因为网络中不同节点的频率差异所造成的相位的正向漂移。
2.时间段2（BS2）:定义发送点的位置。它代表CAN 标准里的PHASE_SEG2。其值可以编程为1到8个时间单元，但也可以被 自动缩短以补偿相位的负向漂移。

重新同步跳跃宽度（SJW）定义了，在每位中可以延长或缩短多少个时间单元的上限。其值可以编程为1到4个时间单元。

如果系统时钟 频率为72MHz，则CAN波特率为36MHz/(N*（1+Ts1+Ts2）)
N = BRP + 1

CAN的寄存器