Ethercat从站设备描述符（XML）解析

EtherCAT从站设备描述文件xml ESC使用EEPROM来存储所需要的设备相关信息，称为从站信息接口SII(Slave Information Interface)。 以 两通道模拟量输入模块EA300E为例，简单介绍 EEPROM中存储的各种信息的位 置和含义

注意：这里面有可能和实际用的不一致，比如字节的存储模式导致，字节存储还是字存储，小端模式还是大端模式

1 EEPROM 参数

以SD300E为例 

在TwinCAT中查询XML相关详细信息

2 寄存器配置

在EEPROM最开始的部分存储的是ESC寄存器初始值，ESC上电后从EEPROM中读取这些信息并 配置相应的寄存器。

这一部分大小为8个字(16bytes)，内容如下：

地址 数据 0000 05 04 03 CC D0 07 00 00 00 00 00 00 00 00 3D 00

各数据的含义如下：

0x0405: 第一个字为PDI控制寄存器初始值(0x0140~0x0141)， 05的含义为PDI接口为SPI从机，04的含义为使能分布时钟输出单元。

0xCC03: PDI配置寄存器初始值(0x0150~0x0151)

0x07D0: SYNC信号脉宽寄存初始值(0x0982~0x0983)

0x0000: 扩展PDI配置寄存器初始值(0x0152~0x0153)

0x0000: 站点别名配置寄存器初始值(0x0012~0x0013)

0x0000: 保留

0x0000: 保留

0x003D: 字0~6的校验和

3 厂商标识、产品码、版本号和序列号

字8~15存储的依次为厂商标识、产品码、版本号和序列号：

地址 数据 0010 02 00 00 00 52 30 1E 0C 00 00 13 00 00 00 00 00 分区 

0x00000002: VendorID

0x0C1E3052: Product Code

0x00130000: RevisionNo.

0x00000000: SerialNo.

4、引导状态下邮箱配置
 

     字0x14~0x17:

     引导状态下接收邮箱偏移地址: 0x1000

     引导状态下接收邮箱大小: 0x00F4

     引导状态下发送邮箱偏移地址: 0x10F4

     引导状态下发送邮箱大小: 0x00F4

5、正常状态下邮箱配置

      字0x18~0x1B:   

     正常状态下接收邮箱偏移地址: 0x1000

     正常状态下接收邮箱大小: 0x0080

     正常状态下发送邮箱偏移地址: 0x1080

     正常状态下发送邮箱大小: 0x0080

 6、支持的邮箱协议

     字0x1C存储的是设备支持的邮箱协议：

    EOE:0x0002

    COE:0x0004

    FOE:0x0008

    SOE:0x0010  

    VOE:0x0020

    EL3102中该值为0x000C, 支持COE和FOE。

     
7、EEPROM大小和版本

    字0x003E存储的是EEPROM大小，单位为kbits

    0x000F: 15kbits

   字0x003F存储的是版本，值为0x0001

8、 字符串信息

     从字0x0040开始存储的是分类附加信息，存储类型包括字符串、通用信息、FMMU信息、同步管理器信息、TxPDo、RxPDo，以及分布时钟信息等。

          存储的格式如上左图所示，依次为2个字节的类型名、两个字节的数据长度和数据，其中类型名可能的取值如右边表格所示，数据长度的单位为字。