笔记 EtherCAT 环网学习

1.EtherCAT工作原理

主站发送以太网帧给各从站 ,从站从数据帧中抽取数据或将数据插入数据帧 ,然后将该数据帧传输到下一个 EtherCAT从站. 最后一个 EtherCAT 从站发回经过完全处理的报文 ,并由第 1个从站 作为响应报文发送给主站

相当于单行火车从武汉站去深圳北站，中途有着什么湖南，广州的站口，进行数据交换，如何携带着信息从深圳北站有坐一趟车回来，统计最后收集到的信息。RX接收 TX发送

主站使用标准的以太网接口卡或具有以太网接口的嵌入式工业控制计算机，EtherCAT从站使用专用的从站控制芯片 ESC。ESC采取接收转发机制，以太网帧可以双向通行，但只有以太网帧由下行电报方向进入时，相应的报文才能得到处理，如果指定转发的网口未连接 , ESC自动将以太网帧沿原入口径返回。 EtherCAT数据帧使 用以太 网 V2 格 式 的 MAC帧 ,以太类型为 0x88A4. 图 2为 EtherCAT数据链路层帧结构，一个 EtherCAT以太网数据帧包 含一个或多个 EtherCAT子报文 ,每个子报文寻址 独立的设备或存储区域.

1.1数据帧的结构

就是如何判断我的数据是该我从站接受的，还是无用的，不可能是所有数据都接收，所以有一个数据帧结构，类似代号，我叫你，你知道我在叫你这样。

EtherCAT数据帧使 用以太 网 V2 格 式 的 MAC帧 ,以太类型为 0x88A4. 图 2为 EtherCAT数据链路层帧结构，一个 EtherCAT以太网数据帧包 含一个或多个 EtherCAT子报文 ,每个子报文寻址 独立的设备或存储区域.

也就是说我先喊你，你回应了，然后我们握手这一流程。

2.EtherCAT冗杂和热插拔技术

2.1为什么会出现冗杂系统？

因为只是直线线性下我的传输效率还行，但是一旦出现某台或者是某几台设备故障，那么整条工控都会停摆，所以说我们想如果发生了故障但是不影响我工业生产或者运转，但是他可以向我报警，我可以选择合理的时间去调整，比如维修或者更换设备，最小的程度上去改变我的损失。当然最好是不故障。

2.2选择环网的原因

冗余以太网的拓扑结构包括网络型拓扑，环型拓扑以及混合型拓扑。 对于一般的工业以太网系统 ,网络型和混合型拓扑过于复杂 ,环型拓扑非常有效而且实用. 本文研究环型拓扑的冗余技术，消除单点故障对系统产生的影响。

3.冗杂系统的故障分析

3.1网口故障

        1.自己本身网口故障，也就是从站收不到消息且自己也收不到返回帧。

        2.网口链路故障，也就是从站收不到消息且自己能收到返回帧。（a口发a口收）

3.2链路故障

        链路断线出现故障（线断了）

3.3单点故障

        指环路中某节点出现故障 ,导致帧转发功能失效. 在此情况下 ,发生故障的节点的失效不认为是整个系统的失效. 这种情况也可能发生在需要不断电情况下更换一个从站节点的场合 ,通常也称为“热插拔

        某个从站出现故障，有一个问题或者说故障，为了实现环网正常工作，且数据不对冲，那不是每一个从站需要两对RX TX，有更好的办法也是想需要双全工口，那么如何抗数据传输干扰，那么也就是说不仅仅是单环网，可以是双环网。也就是说数据帧的帧头就更重要的，判断从站个数和接受数据的链路。

例，比如说16个从站，ab两个信号发送口，a口发出的数据经过5个口然后a口收到了数据，这个时候a口收到的时候，b发消息，这就是相当与单环网，如果我a口收不到信息b发不了，那么我的环网还是有问题，我判断不了，哪里断的。所以ab都发信号，通过比较a口消息到b口，b到a口那么就正常（或者说只要一条a-b，b-a那就没问题），两边发信号就是为了更好促进正常工作，也是为了发现故障机器，然后合理的去更换设备。

3.4正常通信

正常情况时 ,发送帧交由a网口发送 经b网口接收 ,进接收队列;

a 网口故障时 ,发送帧交由b网口发送 , 反向到达第 1个从站节点 , 以原链路环回 , 经b网口接收后 进接收队列 

b网口故障时，发送帧交由a网口发送 ，到达最后一个从站节点 以原链路环回 ，经a网口接收后 ,进接收队列

出现链路故障 (或热插拔 )时，发送帧交由a网口发送 ,遍历至故障点处环回 ，经a网口接收，交由 b网口发送 ，从另一个方向遍历至故障点处环回 ，经b网口接收后 ,进接收队列

出现节点故障时 ,发送帧交由a网口发 送 ,遍历至故障点处环回，经a网口接收 ,交由b网口发送 ，从另一个方向遍历至故障点处环回，经b网口接收后 ,进接收队列