FreeRTOS 启动第一个线程的步骤

FreeRTOS 启动第一个线程的步骤

从main函数开始,初始化完成之后,通过SVC指令的中断函数来,初始化成需要的寄存器值,才能正常运行线程.

1,启动第一个线程函数prvStartFirstTask()
调用prvStartFirstTask前的,寄存器值如下

代码分析

__asm void prvStartFirstTask( void )
{
	//指令指定当前文件保持堆栈八字节对齐。 它设置 PRES8 编译属性以通知链接器。
	PRESERVE8

	/* 通过中断向量表获取MSP的地址 */
	ldr r0, =0xE000ED08
	ldr r0, [r0]
	ldr r0, [r0]
	/* Set the msp back to the start of the stack. */
	msr msp, r0

	mov r0, #0
	//初始化control寄存器
	msr control, r0
	/* Globally enable interrupts. */
	cpsie i
	cpsie f
	dsb
	isb
	/* 通过SVC指令,启动线程
	Call SVC to start the first task. */
	svc 0
	nop
	nop
}

调用SVC时候的寄存器值

2,在SVC指令的中断函数中,设置线程属性.

__asm void vPortSVCHandler( void )
{
	PRESERVE8

	/* 获取当前优先级最高的线程的TCB属性. */
	ldr	r3, =pxCurrentTCB
	ldr r1, [r3]
	ldr r0, [r1]
	/* 设置寄存器 */
	ldmia r0!, {r4-r11, r14}
	//设置PSP
	msr psp, r0
	isb
	mov r0, #0
	msr	basepri, r0
	//通过此函数MSP->PSP
	bx r14
}

bx r14:指令是通过R14的值来判断SP的属性(LR=R14=0xFFFFFFFD 代表PSP)

3,切换到线程后(最高优先级线程 TimerTask),通过线程中事前预存的数据,初始化寄存器值.这样线程就正常运行了.