基于STM32F103的FreeRTOS系列（一）·单片机设计模式介绍·裸机程序的设计模式

最新推荐文章于 2024-09-12 14:56:09 发布

时光の尘

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签：单片机 stm32 设计模式

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裸机程序的设计模式可以分为：轮询、前后台、定时器驱动、基于状态机。

轮询：周期性地查询各个模块或函数的状态，适用于简单且响应时间要求不高的系统，但无法有效解决复杂函数之间的相互影响问题。
前后台：通过将关键任务放在前台处理，而非关键任务放在后台，以确保关键任务的优先执行。这种方式对优先级管理有效，但复杂函数之间的相互影响仍可能存在。
定时器驱动：通过定时器周期性地触发任务执行，适合需要定期执行任务的场景，但不能解决函数间相互影响的问题。
基于状态机：将系统的各种状态和状态转移定义清晰，通过状态切换来控制系统行为。这种方法理论上可以避免复杂函数之间的直接影响，但在实践中确实需要良好的设计和调试

前面三种方法都无法解决一个问题：假设有A、B两个都很耗时的函数，无法降低它们相互之间的影响。第4种方法可以解决这个问题，但是实践起来有难度。

1. 轮询模式

可以理解为我们stm32的正常顺序编程，一步一步来，若是前面的条件有延时或者执行时间过长，就会导致后面的条件执行往后推迟。

在main函数中是一个while循环，里面依次调用2个函数，这两个函数相互之间有影响：如果“喂一口饭”太花时间，就会导致迟迟无法“回一个信息”；如果“回一个信息”太花时间，就会导致迟迟无法“喂下一口饭”。

使用轮询模式编写程序看起来很简单，但是要求while循环里调用到的函数要执行得非常快，在复杂场景里反而增加了编程难度。

void main()
{
    while (1)
    {
        喂一口饭();
        回一个信息();
    }
}

2. 前后台

所谓“前后台”就是使用中断程序。当主程序在执行过程中，若是另一程序触发中断，优先中断的程序进行执行。

会出现问题：中断程序要是执行过长，将会导致迟迟离不开中断，并且要是创建多个中断还会出现抢占优先级的情况。

// 前后台程序
void main()
{
    while (1)
    {
        // 后台程序
        喂一口饭();
    }
}

// 前台程序
void 滴_中断()
{
    回一个信息();
}

在这个场景里，给同事回复信息非常及时：即使正在喂饭也会暂停下来去回复信息。“喂一口饭”无法影响到“回一个信息”。但是，如果“回一个信息”太花时间，就会导致 “喂一口饭”迟迟无法执行。

继续改进，假设小孩吞下饭菜后会发出“啊”的一声，妈妈听到后才会喂下一口饭。喂饭、回复信息都是使用中断函数来处理。示例程序如下：

// 前后台程序
void main()
{
    while (1)
    {
        // 后台程序
    }
}

// 前台程序
void 滴_中断()
{
    回一个信息();
}

// 前台程序
void 啊_中断()
{
    喂一口饭();
}

main函数中的while循环是空的，程序的运行靠中断来驱使。如果电脑声音“滴”、小孩声音“啊”不会同时、相近发出，那么“回一个信息”、“喂一口饭”相互之间没有影响。在不能满足这个前提的情况下，比如“滴”、“啊”同时响起，先“回一个信息”时就会耽误“喂一口饭”，这种场景下程序遭遇到了轮询模式的缺点：函数相互之间有影响。（中断之间抢占优先级）

3. 定时器驱动

定时器驱动模式，是前后台模式的一种，可以按照不用的频率执行各种函数。比如需要每2分钟给小孩喂一口饭，需要每5分钟给同事回复信息。那么就可以启动一个定时器，让它每1分钟产生一次中断，让中断函数在合适的时间调用对应函数。示例代码如下：

// 前后台程序: 定时器驱动
void main()
{
    while (1)
    {
        // 后台程序
    }
}

// 前台程序: 每1分钟触发一次中断
void 定时器_中断()
{
    static int cnt = 0;
    cnt++;
    if (cnt % 2 == 0)
    {
        喂一口饭();
    }
    else if (cnt % 5 == 0)
    {
        回一个信息();
    }
}

main函数中的while循环是空的，程序的运行靠定时器中断来驱使。
定时器中断每1分钟发生一次，在中断函数里让cnt变量累加（代码第14行）。
第15行：进行求模运算，如果对2取模为0，就“喂一口饭”。这相当于每发生2次中断就“喂一口饭”。
第19行：进行求模运算，如果对5取模为0，就“回一个信息”。这相当于每发生5次中断就“回一个信息”。

这种模式适合调用周期性的函数，并且每一个函数执行的时间不能超过一个定时器周期。如果“喂一口饭”很花时间，比如长达10分钟，那么就会耽误“回一个信息”；反过来也是一样的，如果“回一个信息”很花时间也会影响到“喂一口饭”；这种场景下程序遭遇到了轮询模式的缺点：函数相互之间有影响。

4. 基于状态机

当“喂一口饭”、“回一个信息”都需要花很长的时间，无论使用前面的哪种设计模式，都会退化到轮询模式的缺点：函数相互之间有影响。可以使用状态机来解决这个缺点，示例代码如下：

// 状态机
void main()
{
    while (1)
    {
        喂一口饭();
        回一个信息();
    }
}

在main函数里，还是使用轮询模式依次调用2个函数。

关键在于这2个函数的内部实现：使用状态机，每次只执行一个状态的代码，减少每次执行的时间，代码如下：

void 喂一口饭(void)
{
    static int state = 0;
    switch (state)
    {
        case 0:
        {
            /* 舀饭 */
            /* 进入下一个状态 */
            state++;
            break;
        }
        case 1:
        {
            /* 喂饭 */
            /* 进入下一个状态 */
            state++;
            break;
        }
        case 2:
        {
            /* 舀菜 */
            /* 进入下一个状态 */
            state++;
            break;
        }
        case 3:
        {
            /* 喂菜 */
            /* 恢复到初始状态 */
            state = 0;
            break;
        }
    }
}

void 回一个信息(void)
{
    static int state = 0;

    switch (state)
    {
        case 0:
        {
            /* 查看信息 */
            /* 进入下一个状态 */
            state++;
            break;
        }
        case 1:
        {
            /* 打字 */
            /* 进入下一个状态 */
            state++;
            break;
        }
        case 2:
        {
            /* 发送 */
            /* 恢复到初始状态 */
            state = 0;
            break;
        }
    }
}

以“喂一口饭”为例，函数内部拆分为4个状态：舀饭、喂饭、舀菜、喂菜。每次执行“喂一口饭”函数时，都只会执行其中的某一状态对应的代码。以前执行一次“喂一口饭”函数可能需要4秒钟，现在可能只需要1秒钟，就降低了对后面“回一个信息”的影响。

同样的，“回一个信息”函数内部也被拆分为3个状态：查看信息、打字、发送。每次执行这个函数时，都只是执行其中一小部分代码，降低了对“喂一口饭”的影响。

使用状态机模式，可以解决裸机程序的难题：假设有A、B两个都很耗时的函数，怎样降低它们相互之间的影响。但是很多场景里，函数A、B并不容易拆分为多个状态，并且这些状态执行的时间并不好控制。所以这并不是最优的解决方法，需要使用多任务系统。