这套教程将教你如何使用 ROS 2 配置 Gazebo 模拟器。
目标:使用 Gazebo 和 ROS 2 启动仿真
教程级别:高级
时间:5 分钟
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先决条件
ROS 2
Gazebo
快速检查
更多资源
摘要
便条
这些说明是关于当前的 Gazebo https://gazebosim.org/home (以前称为 Ignition),而不是 Gazebo Classic。https://classic.gazebosim.org/
先决条件
您需要安装 ROS 2 和 Gazebo。
ROS 2
对于 ROS 2,您应该遵循 ROS 2 安装说明。https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation.html
Gazebo
Gazebo 和 ROS 支持不同版本的组合。
所有支持的组合可以在这里看到。https://gazebosim.org/docs/harmonic/ros_installation/#summary-of-compatible-ros-and-gazebo-combinations
此表包括所有当前支持的 ROS 和 Gazebo 版本。所有其他 ROS 和 Gazebo 版本均已停止维护,我们不建议继续使用。
ROS REP-2000 https://www.ros.org/reps/rep-2000.html 标准化了每个 ROS 发行版的默认 Gazebo 版本。
如果您尚未在系统上安装任何版本的 Gazebo,您可以按照安装说明安装 Gazebo。https://gazebosim.org/docs/harmonic/ros_installation/
安装默认的 Gazebo/ROS 配对
如果您计划使用特定版本的 ROS 并且没有理由使用特定版本的 Gazebo,我们建议在安装 ros_gz
时使用 ROS 存储库中提供的默认版本的 Gazebo。您可以在 ROS 文档中找到有关将 ROS 存储库添加到系统的说明。以下命令将为 Linux 系统上的 ROS 安装安装正确版本的 Gazebo 和 ros_gz
。您应该将 ${ROS_DISTRO}
替换为您的 ROS 发行版(例如 humble
、 rolling
、 foxy
、 noetic
等) 。
sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros-gz
安装 Gazebo (二进制)
http://packages.osrfoundation.org/
http://packages.osrfoundation.org/gazebo/
https://gazebosim.org/docs/harmonic/install_ubuntu/
# sudo apt-get update
# sudo apt-get install lsb-release wget gnupg
# sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
# echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg
curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic
所有库都应准备好使用,并且 gz sim
应用程序应准备好执行。
返回入门页面开始使用 Gazebo!https://gazebosim.org/docs/all/getstarted/
快速检查
要验证您的 Gazebo 安装是否正确,请检查您是否可以运行它:
gz sim
更多资源
一旦安装了 Gazebo,并且在最后的快速测试中一切顺利,您就可以转到 Gazebo 教程 https://gazebosim.org/docs/harmonic/tutorials/ 来尝试构建您自己的机器人!
如果您使用的 Gazebo 版本与推荐版本不同,请确保使用下拉列表选择正确的文档版本。
总结
在本教程中,您已安装 Gazebo 并设置工作区以开始使用 Gazebo 教程 https://gazebosim.org/docs/harmonic/tutorials/ 。
https://gazebosim.org/docs/all/getstarted/