【ROS2】高级:模拟器-Gazebo-设置机器人仿真（Gazebo）

这套教程将教你如何使用 ROS 2 配置 Gazebo 模拟器。

目标：使用 Gazebo 和 ROS 2 启动仿真

 教程级别：高级

 时间：5 分钟

 目录

•  先决条件

  • ROS 2

  • Gazebo

•  快速检查

•  更多资源

•  摘要

 便条

这些说明是关于当前的 Gazebo https://gazebosim.org/home （以前称为 Ignition），而不是 Gazebo Classic。https://classic.gazebosim.org/ 

先决条件

您需要安装 ROS 2 和 Gazebo。

ROS 2

对于 ROS 2，您应该遵循 ROS 2 安装说明。https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation.html

Gazebo 

Gazebo 和 ROS 支持不同版本的组合。

所有支持的组合可以在这里看到。https://gazebosim.org/docs/harmonic/ros_installation/#summary-of-compatible-ros-and-gazebo-combinations

此表包括所有当前支持的 ROS 和 Gazebo 版本。所有其他 ROS 和 Gazebo 版本均已停止维护，我们不建议继续使用。

ROS REP-2000 https://www.ros.org/reps/rep-2000.html 标准化了每个 ROS 发行版的默认 Gazebo 版本。

如果您尚未在系统上安装任何版本的 Gazebo，您可以按照安装说明安装 Gazebo。https://gazebosim.org/docs/harmonic/ros_installation/

安装默认的 Gazebo/ROS 配对 

如果您计划使用特定版本的 ROS 并且没有理由使用特定版本的 Gazebo，我们建议在安装 ros_gz 时使用 ROS 存储库中提供的默认版本的 Gazebo。您可以在 ROS 文档中找到有关将 ROS 存储库添加到系统的说明。以下命令将为 Linux 系统上的 ROS 安装安装正确版本的 Gazebo 和 ros_gz 。您应该将 ${ROS_DISTRO} 替换为您的 ROS 发行版（例如 humble 、 rolling 、 foxy 、 noetic 等） 。

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros-gz

安装 Gazebo (二进制)

http://packages.osrfoundation.org/

http://packages.osrfoundation.org/gazebo/

https://gazebosim.org/docs/harmonic/install_ubuntu/

# sudo apt-get update
# sudo apt-get install lsb-release wget gnupg
# sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
# echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg
curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-harmonic

所有库都应准备好使用，并且 gz sim 应用程序应准备好执行。

返回入门页面开始使用 Gazebo！https://gazebosim.org/docs/all/getstarted/ 

快速检查

要验证您的 Gazebo 安装是否正确，请检查您是否可以运行它：

gz sim

更多资源 

一旦安装了 Gazebo，并且在最后的快速测试中一切顺利，您就可以转到 Gazebo 教程 https://gazebosim.org/docs/harmonic/tutorials/ 来尝试构建您自己的机器人！

如果您使用的 Gazebo 版本与推荐版本不同，请确保使用下拉列表选择正确的文档版本。

  总结 

在本教程中，您已安装 Gazebo 并设置工作区以开始使用 Gazebo 教程 https://gazebosim.org/docs/harmonic/tutorials/ 。

https://gazebosim.org/docs/all/getstarted/