【QT】任意轴机械臂轨迹规划 | 从Qt Creator迁移到 Visual Studio 2019

以九自由度机械臂为例，演示

学习orocos kdl开发的demo

一、 打开VS2019 ，安装Qt Visual Studio 2019 Tools。

扩展-管理扩展-搜索QT

二、创建Qt Widgets 应用，设置好后运行OK，进入下一步

三、设置Qt

扩展-Qt VS Tools-Options

四、将源码拷贝到新的工程目录下，在VS中右键解决方案-添加-现有项

将需要的头文件和cpp文件添加进来 ，添加第三方库。

更换main函数的UI窗口

设置项目属性

最后运行调试……

其他问题补充：

1. #define M_PI_2 3.14159265358979323846/2   ，忘了除以2，导致最初调试结果异常。

2.ui->textEdit_info->append(QString::fromLocal8Bit("模型加载完毕！"));对于中文字符显示异常，需要将"tr()" ->  "QString::fromLocal8Bit()"。有时还需要将字符串的最后一位标点符号改为“英文半角”。

3.操作说明

                操作说明：

                ctrl+F1 控制H1轴负向移动

                shift+F1控制H1轴正向移动

                F2~F9分别对应H2 J1 J2 J3 J4 J5 J6 J7。

                鼠标右键+水平移动/垂直移动 可以旋转模型

                鼠标左键+水平移动/垂直移动 可以平移模型

                鼠标滚轮可以调整与模型的距离远近。

                键盘操作：3D环境获得焦点

                A-左转模型；

                D-右转模型；

                W-上翻模型；

                S-下翻模型。

                键盘操作：主窗体空白处获得焦点（鼠标左键单击一下）

                F1_F3:控制欧拉角Z-Y-Z正向变化。幅度±1度  

                F4-F6:控制Tcp的位置正向变化。dx/dy/dz=±5mm

                F1下面的数字：1-3控制欧拉角负向变化。

                4-6控制Tcp位置x/y/z 负向变化

4. 解决方案配置（Debug X64）应该与Orocos kdl的编译配置一致。

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The End