【Unity】IRB 120外部引导运动(EGM)

RobotStudio 的 EGM (Externally Guided Motion) 是一种让机器人沿着外部系统生成的路径运动的功能，它可以实现高速、低延迟、高灵敏度的机器人控制¹。要使用 RobotStudio 的 EGM，你需要以下几个步骤：

• 在 RobotStudio 中，创建一个虚拟控制器，并配置其 EGM 系统参数，如通信网络设置，UDP 设备设置，EGM 选项设置等²⁴。

• 在 RobotStudio 中，编写 RAPID 程序，使用 EGM 指令，如 EGMActPose, EGMRunPose, EGMStreamStart 等，来启动、停止、监控 EGM 运动¹²。

• 在外部系统中，使用 UDP 协议，与机器人控制器进行双向通信，发送位置数据给机器人，接收机器人的反馈数据¹²³。

• 在 RobotStudio 中，运行 RAPID 程序，观察机器人的 EGM 运动效果，调整参数或代码，直到满足要求²⁴。

更多关于 RobotStudio 的 EGM 的信息，你可以参考以下链接：

• 【ABB】上位机实时控制机器人运动之EGM - 沐夏aaron - 博客园

• 关于ABB EGM（ Externally Guided Motion ）位置接口的使用 - 知乎

• 机器人用EGM驱动运动很慢，谁知道怎么把速度调整到最大？【abb机器人吧】_百度贴吧

• Setting Up Virtual Controller in Robot Studio For EGM #105 - GitHub

(1) 关于ABB EGM（ Externally Guided Motion ）位置接口的使用 - 知乎. https://zhuanlan.zhihu.com/p/82345921.
(2) 【ABB】上位机实时控制机器人运动之EGM - 沐夏aaron - 博客园. https://www.cnblogs.com/muxia579/articles/13228611.html.
(3) Setting Up Virtual Controller in Robot Studio For EGM #105 - GitHub. https://github.com/ros-industrial/abb_libegm/issues/105.
(4) 机器人用EGM驱动运动很慢，谁知道怎么把速度调整到最大？【abb机器人吧】_百度贴吧. https://tieba.baidu.com/p/5887162183.
(5) 【ABB】上位机实时控制机器人运动之EGM - 沐夏aaron - 博客园. https://www.cnblogs.com/muxia579/articles/13228611.html.
(6) 关于ABB EGM（ Externally Guided Motion ）位置接口的使用 - 知乎. https://zhuanlan.zhihu.com/p/82345921.
(7) 机器人用EGM驱动运动很慢，谁知道怎么把速度调整到最大？【abb机器人吧】_百度贴吧. https://tieba.baidu.com/p/5887162183.
(8) Setting Up Virtual Controller in Robot Studio For EGM #105 - GitHub. https://github.com/ros-industrial/abb_libegm/issues/105.

Unity脚本解析

一、UI界面

用于管理各种UI元素以及它们与机器人控制逻辑的互动。

1.1 输入和显示ABB机器人的IP地址

1.2 通过颜色变化（红色断开，绿色连接）向用户显示机器人的连接状态。

1.3 展示机器人的各个关节（J1至J6）的当前方向。

1.4 以文本形式显示当前的连接状态（连接/断开）

1.5 允许用户切换机器人末端执行器视点的可视性

1.6 下拉菜单，用于选择不同的末端执行器配置

该脚本在Unity的生命周期中的几个不同点执行操作：

• 在 Start() 方法中，它初始化了连接信息图像、文本和关节方向文本的默认状态，设置了机器人IP地址文本框的默认值，配置了末端执行器的可视性和配置。

• 在 FixedUpdate() 方法中，它实时更新了UI元素的状态，例如机器人关节方向的文本和连接状态指示器。

• OnApplicationQuit() 方法确保在应用程序退出时，正确地清理脚本实例。

连接和断开按钮的点击操作，用于触发机器人的连接或断开状态变量。

整体上，UI界面 类作为机器人控制系统的UI接口，使操作者能够通过图形用户界面与机器人进行交互，如输入IP地址、查看连接状态和控制末端执行器的可视性，从而增加了系统的易用性和友好性。

二、 机器人控制脚本

用于ABB机器人外部引导动作（Externally Guided Motion, EGM）控制的C#程序

1. 全局主控制 静态类：该类包含用于控制和监视EGM连接状态的静态变量。这些变量包括连接和断开状态的标志、是否真正已连接或已断开、关节的目标方向、到目标的预计时间以及每个关节是否处于预定位置。

2. EGM控制类 静态类：该类包含与ABB机器人EGM通信相关的变量，如IP地址和端口号、关节方向的读取和设置、代表线程存活状态的布尔变量和准备状态。

3. 机器人控制 主类：这是基于MonoBehaviour的Unity类，用于控制机器人的运动。它包含启动（Start）和每帧更新（FixedUpdate）的逻辑。它还负责处理机器人目标点的初始化和遍历，以及在应用退出时关闭通信资源。

4. EGM控制 类：本类封装了EGM通信的所有细节，如创建UDP服务器、发送和接收数据、处理线程开启和关闭等。它通过一个私有的线程（sensor_thread）周期性地从机器人接收数据，解析接收到的数据进行机器人关节的读取，并向机器人发送修正后的传感器信息。

5. Egm_Control_Thread 方法：此方法作为一个后台线程运行，主要功能是监听并处理从ABB机器人控制器接收到的UDP数据包。该方法解析数据包，通过egm_sensor构造并发送响应的EGM传感器数据。

6. Start、Stop、Destroy 方法：这些方法分别用于启动、停止和销毁EGM通信的线程和UDP客户端。

三、关节目标控制脚本

根据目标关节位置控制场景中目标机械臂的关节位置

四、关节平滑运动控制

平滑地控制机器人某个关节从初始方向移动到目标方向，实现关节方向的平滑过渡，同时在每个更新周期也检查关节是否已达到目标位置。如果关节位置与目标位置的误差小于阈值，则认为关节已经在位。

Google.ProtocolBuffers.2.4.1.555 是一个用于序列化结构化数据的框架，它可以生成不同语言的代码，方便在不同平台和系统之间进行数据交换。要使用 Google.ProtocolBuffers.2.4.1.555，你需要以下几个步骤：

1. 定义你的数据结构，使用 .proto 文件的语法

2. protoc -I=. --java_out=src/main/java addressbook.proto

3. 在你的项目中，引入生成的代码和 Google.ProtocolBuffers 的库，然后就可以使用它们来读写你的数据

git-thinh/Google.ProtocolBuffers_2.4.1.555: Google.ProtocolBuffers 2.4.1.555, RPC (github.com)

ProtoGen.exe addressbook.proto -output_directory=C:\trash

ProtoGen.exe -cls_compliance=false -service_generator_type=IRPCDISPATCH Sample.proto

ProtoGen.exe -cls_compliance=false -service_generator_type=IRPCDISPATCH helloworld.proto

ProtoGen.exe helloworld.proto -output_directory=C:\

ProtoGen.exe -cls_compliance=false -service_generator_type=IRPCDISPATCH books.proto