【ROS2】概念：中级-不同的 ROS 2 中间件供应商

目录

• 支持的 RMW 实现

• 多种 RMW 实现

• 默认 RMW 实现

ROS 2 构建在 DDS/RTPS 之上，作为其中间件，提供发现、序列化和传输。本文（ https://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html ）详细解释了使用 DDS 实现和/或 DDS 的 RTPS 有线协议的动机。总之，DDS 是一种端到端的中间件，提供与 ROS 系统相关的功能，例如分布式发现（不像 ROS 1 那样集中）和对不同“服务质量”选项的控制。

DDS 是一种行业标准，由一系列供应商实施，例如 RTI 的 Connext DDS、eProsima 的 Fast DDS、Eclipse 的 Cyclone DDS 或 GurumNetworks 的 GurumDDS。RTPS（又名 DDSI-RTPS）是 DDS 用于通过网络通信的有线协议。

ROS 2 支持多种 DDS/RTPS 实现，因为在选择供应商/实现时，不一定是“一刀切”。在选择中间件实现时，您可能会考虑许多因素：如许可证等后勤考虑，或平台可用性等技术考虑，或计算占用。供应商可能会提供不止一个 DDS 或 RTPS 实现，以满足不同的需求。例如，RTI 有几个不同用途的 Connext 实现变体，如一个专门针对微控制器，另一个针对需要特殊安全认证的应用程序（我们目前仅支持其标准桌面版本）。

为了在 ROS 2 中使用 DDS/RTPS 实现，需要创建一个“ROS 中间件接口”（也称为 rmw 接口或 rmw ）包，该包使用 DDS 或 RTPS 实现的 API 和工具实现抽象的 ROS 中间件接口。实现和维护支持 DDS 实现的 RMW 包需要大量工作，但支持至少几个实现对于确保 ROS 2 代码库不依赖于任何特定实现非常重要，因为用户可能希望根据项目需求更换实现。

支持的 RMW 实现 

产品名称	许可证	RMW 实现	状态
eProsima Fast DDS	Apache 2 阿帕奇 2	rmw_fastrtps_cpp	完全支持。默认 RMW。与二进制版本一起打包。
Eclipse Cyclone DDS	Eclipse 公共许可证 v2.0	rmw_cyclonedds_cpp	完全支持。随二进制版本一起打包。
RTI Connext DDS	商业, 研究commercial, research	rmw_connextdds	完全支持。支持包含在二进制文件中，但 Connext 单独安装。
GurumNetworks GurumDDS	商业commercial	rmw_gurumdds_cpp	社区支持。支持包含在二进制文件中，但 GurumDDS 单独安装。

有关使用多个 RMW 实现的实用信息，请参阅“使用多个 RMW 实现”教程。https://docs.ros.org/en/jazzy/How-To-Guides/Working-with-multiple-RMW-implementations.html

多种 RMW 实现

ROS 2 的二进制发行版对当前活跃的发行版提供了开箱即用的多个 RMW 实现支持（Fast DDS、RTI Connext Pro、Eclipse Cyclone DDS、GurumNetworks GurumDDS）。默认是 Fast DDS，因为我们将其与我们的二进制包一起分发，所以无需任何额外的安装步骤。

其他 RMWs 如 Cyclone DDS、Connext 或 GurumDDS 可以通过安装额外的软件包来启用，但无需重建任何东西或替换任何现有的软件包。

从源代码构建的 ROS 2 工作区可以同时构建和安装多个 RMW 实现。在编译核心 ROS 2 代码时，如果找到任何 RMW 实现，并且相关的 DDS/RTPS 实现已正确安装并配置了相关的环境变量，则将构建该 RMW 实现。例如，如果工作区中有 RTI Connext DDS 的 RMW 包代码https://github.com/ros2/rmw_connextdds ，并且还找到了 RTI 的 Connext Pro 安装，则将构建该代码。

在许多情况下，您会发现使用不同 RMW 实现的节点能够进行通信，但这并不适用于所有情况。以下是不支持的跨供应商通信配置列表：

• Fast DDS <-> Connext

  • 由 Fast DDS 发布的 WString 无法在 macOS 上被 Connext 正确接收

• Connext <-> Cyclone DDS

  • 不支持 WString 的发布/订阅通信

默认 RMW 实现 

如果一个 ROS 2 工作区有多个 RMW 实现，并且 Fast DDS 可用，则选择 Fast DDS 作为默认的 RMW 实现。如果未安装 Fast DDS RMW 实现，则将使用按字母顺序排列的第一个 RMW 实现标识符的 RMW 实现。实现标识符是提供 RMW 实现的 ROS 包的名称，例如 rmw_cyclonedds_cpp 。例如，如果同时安装了 rmw_cyclonedds_cpp 和 rmw_connextdds ROS 包，则 rmw_connextdds 将是默认值。如果安装了 rmw_fastrtps_cpp ，它将是默认值。

请参阅指南，了解在运行 ROS 2 示例时如何指定要使用的 RMW 实现。

附录

 基于 DDS 的 ROS

本文写于决定使用 DDS 和 RTPS 作为 ROS 2 的基础通信标准之前。有关 ROS 2 如何实现的详细信息，请参见核心文档。